水下無(wú)人機(jī)是一種可在水下移動(dòng)、具有視覺(jué)和感知系統(tǒng)、通過(guò)遙控或自主操作方式、使用機(jī)械手或其他工具代替或輔助人去完成水下作業(yè)任務(wù)的裝置。

無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)的組成通常包括：飛行平臺(tái)、飛星導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、地面監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、發(fā)射與回收系統(tǒng)、野外保障裝備以及其他附屬設(shè)備。

未來(lái)，隨著無(wú)人機(jī)在傳感器、精度、續(xù)航等方面的技術(shù)水平持續(xù)突破，在水文環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域?qū)⒂型l(fā)揮越來(lái)越重要的作用，從而為我國(guó)水災(zāi)害防治、水資源保護(hù)和合理開(kāi)發(fā)應(yīng)用提供關(guān)鍵支撐。

無(wú)人機(jī)的飛行感知技術(shù)主要用作兩個(gè)用途，其一是提供給飛行控制系統(tǒng)，由于飛行控制系統(tǒng)的主要功能是控制飛機(jī)達(dá)到期望姿態(tài)和空間位置，所以這部分的感知技術(shù)主要測(cè)量飛機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的物理量，涉及的模塊包括陀螺儀、加速度計(jì)、磁羅盤(pán)、氣壓計(jì)、GNSS模塊以及光流模塊等。 另一個(gè)用途是提供給無(wú)人機(jī)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，也就是路徑和避障規(guī)劃系統(tǒng)，所以需要感知周圍環(huán)境狀態(tài)，比如障礙物的位置，相關(guān)的模塊包括測(cè)距模塊以及物體檢測(cè)、追蹤模塊等。

環(huán)保無(wú)人機(jī)在線檢測(cè)也可以運(yùn)用無(wú)人機(jī)對(duì)環(huán)境中的空氣質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測(cè)。這時(shí)就要使用到無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)，無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)，具有立體監(jiān)測(cè)、響應(yīng)速度快、監(jiān)測(cè)范圍廣、地形干擾小等優(yōu)點(diǎn)，是今后進(jìn)行大氣突發(fā)事件污染源識(shí)別和濃度監(jiān)測(cè)的重要發(fā)展方向之一。

目前，搭載在輕小型無(wú)人機(jī)平臺(tái)上的多光譜遙感應(yīng)用日益廣泛，為系統(tǒng)了解該技術(shù)及其應(yīng)用領(lǐng)域，本文對(duì)飛行平臺(tái)、多光譜相機(jī)等硬件技術(shù)加以概述，并從幾何和輻射校正等方面對(duì)多光譜圖像數(shù)據(jù)處理技術(shù)及數(shù)據(jù)處理流程進(jìn)行梳理和總結(jié)，同時(shí)對(duì)小型無(wú)人機(jī)多光譜遙感技術(shù)未來(lái)應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向進(jìn)行系統(tǒng)分析和展望。

環(huán)保無(wú)人機(jī)在線檢測(cè)

在這一發(fā)展過(guò)程中，無(wú)人機(jī)相對(duì)于載人飛行器，其效費(fèi)比、載重、速度、航程、結(jié)構(gòu)、持續(xù)作戰(zhàn)時(shí)間和環(huán)境適應(yīng)能力等優(yōu)勢(shì)被不斷發(fā)掘，并走向軍民結(jié)合，惠及大眾和行業(yè)應(yīng)用。

水產(chǎn)養(yǎng)殖方面，使用GLADIUS水下無(wú)人機(jī)能檢測(cè)水產(chǎn)品（如海參等）的生長(zhǎng)情況。對(duì)于養(yǎng)殖者來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)獲取養(yǎng)殖情況是很有必要的，高級(jí)點(diǎn)的水下無(wú)人機(jī)還能搭載水質(zhì)監(jiān)測(cè)（如ph值，含氧量等數(shù)據(jù)采集）。

多光譜遙感是指用具有兩個(gè)以上波譜通道的傳感器對(duì)地物進(jìn)行同步成像的一種遙感技術(shù)，它將目標(biāo)物體反射輻射的電磁波信息分成若干波譜段進(jìn)行接收和記錄。實(shí)現(xiàn)多光譜遙感的傳感器為多光譜相機(jī)，一次拍攝可形成多幅不同光譜的影像。

不管是農(nóng)村勞動(dòng)力的缺失還是土地集約政策的引導(dǎo)，農(nóng)業(yè)發(fā)展對(duì)進(jìn)一步機(jī)械化都有了更高的要求，因此市場(chǎng)供需搭橋，“無(wú)人機(jī)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)上”就成了企業(yè)和市場(chǎng)磨合的焦點(diǎn)。

近年來(lái)，由于越來(lái)越多科研和生產(chǎn)力量的投入，無(wú)人機(jī)研產(chǎn)加速，消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)的不斷開(kāi)拓創(chuàng)新，也使得無(wú)人機(jī)被越來(lái)越多的人熟知，同時(shí)被更多行業(yè)市場(chǎng)認(rèn)可。作為飛行平臺(tái)，無(wú)人機(jī)可以搭載多種設(shè)備，應(yīng)用到各行各業(yè)，這也決定了它對(duì)各種行業(yè)應(yīng)用的都具有較高可適性。

隨著水污染問(wèn)題的日益嚴(yán)重，對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)工作提出來(lái)更高的要求。水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)展經(jīng)歷了多個(gè)階段，發(fā)展到現(xiàn)在在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究和應(yīng)用。為了解決靈活快捷的水質(zhì)監(jiān)測(cè)要求，幻飛集成國(guó)外技術(shù)，結(jié)合國(guó)內(nèi)水環(huán)境污染的威脅和復(fù)雜性，研發(fā)出了五參數(shù)水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)（HF-W5），系統(tǒng)傳感核心部件采用進(jìn)口元器件，在保證測(cè)量精度與質(zhì)量的同時(shí)大程度的降低了設(shè)備成本，創(chuàng)造性的研發(fā)出了適合我國(guó)國(guó)情的水資源安全監(jiān)測(cè)的水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)?？涩F(xiàn)在快速一次測(cè)定水中的溫度、PH、溶氧、電導(dǎo)、濁度五項(xiàng)參數(shù)。

環(huán)保無(wú)人機(jī)在線檢測(cè)水下無(wú)人機(jī)UUV，Unmanned Underwater Vehicle可分為三大類：一類是有纜水下無(wú)人機(jī)，習(xí)慣稱拖曳式水下無(wú)人機(jī)（Towing Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱TUV），一類是遙控潛器（Remote Operated Vehicle，簡(jiǎn)稱ROV）;另一類是無(wú)纜水下無(wú)人機(jī)，習(xí)慣稱為自治式水下潛器（Autonomous Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱AUV）。從代上世紀(jì)60年代的有人深潛器開(kāi)始，迄今已經(jīng)過(guò)了ROV（70年代）、AUV（80年代）和混合類型的第四代（Hybrid Vehicles）的演進(jìn)。

無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)除了可以協(xié)助環(huán)保執(zhí)法以外，同時(shí)在多方面為環(huán)保決策提供支撐。擁有高分辨率拍攝設(shè)備的無(wú)人機(jī)可以通過(guò)監(jiān)測(cè)航拍對(duì)土地覆蓋和利用情況、水環(huán)境以及空氣環(huán)境變化情況。經(jīng)過(guò)技術(shù)分析處理之后，可為相關(guān)部門(mén)提供定量和直觀的判斷依據(jù)，為環(huán)境信息一體化建設(shè)提供數(shù)據(jù)支撐，而幻飛系列產(chǎn)品也為其提供了很大的助力。無(wú)人機(jī)搭載的取水裝置可以是0.5L、1L、5L、10L等容量的裝置，水量保證率可以達(dá)到100%。無(wú)人機(jī)自動(dòng)水質(zhì)采樣裝置適用于有機(jī)物、油脂類、微生物等指標(biāo)的水樣采集和含酸堿等腐蝕性的水樣采集。

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