平臺簡介

從機構(gòu)運動學(xué)來看，運動平臺分為并聯(lián)機構(gòu)和串聯(lián)機構(gòu)，兩者存在對偶關(guān)系，串聯(lián)機構(gòu)正解簡單，反解復(fù)雜；并聯(lián)機構(gòu)正解復(fù)雜，反解簡單。串聯(lián)機構(gòu)原理基于模擬人上肢的功能，早期工業(yè)機器人大多數(shù)為串聯(lián)形式，其結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大，但剛度低、承載能力低，并且由于串聯(lián)的原因操作臂的輸出誤差是各關(guān)節(jié)的誤差積累和放大。并聯(lián)機構(gòu)剛度重量比高、慣性小、承載力大、高速、無累積誤差，但其工作空間相對同等尺寸規(guī)模的串聯(lián)機構(gòu)較小。

六自由度運動平臺是典型的并聯(lián)運動機構(gòu)，由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。

從驅(qū)動的角度，多自由度平臺分為液壓驅(qū)動和電驅(qū)動。液壓運動平臺具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠、技術(shù)成熟、成本低等優(yōu)點，特別是在傳輸?shù)侥M座艙內(nèi)的低噪聲、良好的加速度性和運動的平滑性、長壽命等方面。電動伺服平臺有著清潔、整潔等優(yōu)點，特別是運動精度方面，具有液壓運動平臺更高的精度，但成本較高。巴魯夫位移傳感器主要應(yīng)用于多自由度液壓驅(qū)動平臺。

常規(guī)平臺參數(shù)：

最多六自由度監(jiān)控；

最大臺面尺寸6m×6m。

最大負載60噸。

頻率范圍0.1～200Hz （常規(guī)位移傳感器頻率》1KHz）

能實現(xiàn)正弦、正弦掃頻、隨機波、功率譜和沖擊載荷譜的精確復(fù)現(xiàn)。

三狀態(tài)控制，具有幾何解耦、瞬態(tài)力解耦和自適應(yīng)逆控制等功能。

采用靜壓支撐液壓缸驅(qū)動，垂向液壓缸具有預(yù)載功能。

應(yīng)用介紹

上位機卡給主控計算機發(fā)送指令，主控計算機接收到有關(guān)模擬平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，運用平臺反解解出六只液壓缸的伸長量，內(nèi)置于油缸內(nèi)部的位移傳感器檢測活塞位置信息并發(fā)送到驅(qū)動器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，實時精確的控制各液壓缸的伸縮位置值，并把信息傳輸給主控機，主控機確保六只液壓缸的協(xié)調(diào)動作，從而使平臺進行所要求的運動

通常六自由度運動平臺每套液壓伺服油缸將安裝一根內(nèi)置式位移傳感器，來實時反饋平臺的每個方位運動幅度。

常用產(chǎn)品：BTL7-Exxx-Mxxxx-B-KAxx/每套6pcs（六自由度）；

巴魯夫位移傳感器通過HALT（高加速壽命）測試，滿足實驗平臺高振動，強沖擊的應(yīng)用場合。同時采樣頻率最高可達4KHz（視行程而定），能很好地響應(yīng)運動平臺高動態(tài)需求。另針對現(xiàn)場實時響應(yīng)快及抗干擾要求高的場合，巴魯夫也能為您提供總線接口（Canopen， Profibus-DP）位移產(chǎn)品提升整體反饋信號性能。

應(yīng)用場合：

多自由度運動可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。巴魯夫憑借專業(yè)化的銷售團隊及穩(wěn)定的產(chǎn)品性能，與國內(nèi)各運動平臺集成商精誠合作，位移傳感器產(chǎn)品已運用于模擬平臺的各式場合。

磁致伸縮位移傳感器工作原理

磁致伸縮位移傳感器由電子艙，不銹鋼護管，波導(dǎo)管/內(nèi)置銅導(dǎo)線，磁環(huán)等組成。波導(dǎo)管中內(nèi)置銅導(dǎo)線上電后產(chǎn)生脈沖電場，與油缸活塞同步運動的磁環(huán)周圍具有永磁場。當(dāng)脈沖電場與磁環(huán)永磁場相交匯將在特制波導(dǎo)管上產(chǎn)生瞬時扭力生產(chǎn)機械波，機械波朝兩方向傳輸，超電子艙方向運動的機械波被吸收處理，而超傳感器尾端傳輸?shù)臋C械波被阻尼器吸收。機械波在特制波導(dǎo)管上傳輸?shù)乃俾适枪潭ㄖ?，同時傳感器發(fā)送的脈沖信號時間間隔是已知量，通過控制器運算可精確定位活塞磁環(huán)的精確位置值。

結(jié)束語

六自由度運動平臺是傳動及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。巴魯夫位移傳感器具備非接觸式工作原理，耐震動和沖擊等嚴苛工況。同時輸出方式多樣可選：脈沖量，模擬量，SSI，總線輸出?？蓾M足多自由度平臺各式運動狀態(tài)的監(jiān)控需求。

案例應(yīng)用產(chǎn)品主要性能參數(shù)：

產(chǎn)品型號：BTL7-Exxx-Mxxxx-B-xxxx

行程：Max. 7，620mm

重復(fù)定位精度：System Resolution/min. 2μm

非線性度：±0.01%FS

采樣頻率：4 KHz

工作電壓：10.。.30 V DC

溫度范圍：-40～85℃

防護等級：IP67

抗振動：20G

耐沖擊：150G
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