CDKF算法描述 - CDKF、UKF和EKF濾波算法在GPS系統(tǒng)中的應用比較
2012年07月16日 17:16 本站整理 作者：互聯(lián)網 用戶評論（0）
2 中心差分卡爾曼濾波（CDKF）算法描述
CDKF的出發(fā)點是借助sterling插值公式，用多項式逼近非線性方程的導數，從而避免復雜的求導運算，它采用中心差分代替Talor展開中的一階和二階導數。對于L維的狀態(tài)向量，CDKF的sigma點的個數為2L+1，為了使sigma點具有與真實狀態(tài)分布相同的均值、方差和高階中心矩，sigma點和權值按（1）式構造：
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