三角積分調制器為運動控制提供調整反饋
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三角積分調制器為運動控制提供調整反饋
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機器人應用需要對驅動許多機器接合點的電機進行精確控制。 控制系統(tǒng)需要了解各種機器臂和執(zhí)行器的定位位置，以確保運行安全、可靠。 要做到高效，還需更深入地實時了解電機殼內的轉子運動情況。
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如沒有轉子角度的信息（易于在高負載下滑動），電子裝置控制器可能會提供太多電流，而這些電流只是通過發(fā)熱浪費掉了。 為了感測位置和轉子狀態(tài)，控制算法的一個重要變量是電機繞組的電流水平。 從概念上講，這是一個易于監(jiān)控的低成本變量，因為它只涉及提供一個從電機到控制電路的鏈路。 但是，確保信號盡可能準確需要考慮許多因素。 誤差會導致無法準確檢測位置并增加不必要的能耗。
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電機控制中最常用的電流傳感器是分流電阻器、霍爾效應傳感器和電流互感器。 后兩個裝置提供隔離功能，盡管會增加整體成本，但在處理高功率時非常重要。 分流電阻器電路一般限于測量 50 A 或以下的電流，但其優(yōu)勢是具有傳感器類型器件中線性度最高的響應能力，以及更低的低成本。 這些器件還適合 AC 和 DC 測量。
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