陀螺儀作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心部件，能夠?yàn)檩d體提供精確的空間角位置信息。目前，能達(dá)到慣性級的中高精度陀螺儀仍多為工作在閉環(huán)條件下的機(jī)械式陀螺儀，如液浮陀螺儀、動力調(diào)諧陀螺儀（ Dynamically Tuned Cyroscope，DTG）等。陀螺儀閉環(huán)系統(tǒng)在建立過程中，需要可靠的陀螺模型，以便調(diào)整控制器參數(shù)，保證整個閉環(huán)系統(tǒng)的性能。傳統(tǒng)的陀螺儀建模方法主要是機(jī)理建模H］，然而由于陀螺儀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)理建模需要忽略掉諸多因素，建模精度不高，也難以針對某個陀螺儀的實(shí)際情況進(jìn)行具體分析，建模不具有普適性。本文將系統(tǒng)辨識的方法應(yīng)用于動力調(diào)諧陀螺儀系統(tǒng)建模，并重點(diǎn)分析陀螺儀固有有色噪聲對辨識的影響。

　　針對動力調(diào)諧陀螺儀（ DTG）系統(tǒng)辨識中，傳統(tǒng)辨識方法（最小二乘類辨識法和頻域辨識法）辨識擬合度不高的問題，提出去離群點(diǎn)頻域辨識法。該方法結(jié)合DTG模型結(jié)構(gòu)特征和固有有色噪聲特點(diǎn)，將去離群點(diǎn)思想應(yīng)用于DTG模型的頻域辨識。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，去離群點(diǎn)頻域辨識法的辨識效果優(yōu)于最小二乘類辨識法和傳統(tǒng)頻域辨識法，辨識擬合度在90%以上，并且辨識結(jié)果重復(fù)性好，辨識算法穩(wěn)定。在DTG系統(tǒng)辨識中，去離祥點(diǎn)頻域辨識法能夠提高辨識擬合度。