第1步：材料

注意： 材料以星號(hào)列出的內(nèi)容可以替換，具體取決于您可能提供的內(nèi)容。本教程中用于該類(lèi)別的組件列在括號(hào)中。請(qǐng)注意，替換可能會(huì)使本指南的部分內(nèi)容無(wú)關(guān)（即如果使用不同的微控制器，則部分代碼可能無(wú)效）。

軟件：

MPLAB X IDE（免費(fèi)提供：http：//www.microchip.com/pagehandler/zh-cn/family 。..

MPLAB XC8（免費(fèi)提供：http://www.microchip.com/pagehandler/en_us/devtoo 。..

硬件：

DC電源

香蕉電纜

面包板

電線(xiàn)

PIC編程器/調(diào)試器* （MPLAB ICD 3）

RJ11連接器［包含在MPLAB ICD 3中］

USB 2.0電纜［包含在MPLAB ICD 3中］

PIC單片機(jī)*（PIC18F4520） - 務(wù)必使用 DIP 微控制器，以便它可以放入面包板。

帶旋轉(zhuǎn)編碼器的設(shè)備*（Pololu項(xiàng)目＃2269）

10歐姆電阻器

RJ-11到面包板適配器（DigiKey＃H11394-ND）

示波器（可選） - 允許您查看編碼器信號(hào)

示波器探頭x 2（可選）

萬(wàn)用表（可選） - 有助于調(diào)試問(wèn)題

步驟2：電源設(shè)置

獲得必要的設(shè)備后，我們的下一個(gè)任務(wù)是設(shè)置面包板并為PIC微控制器（MCU）供電。這意味著是時(shí)候連接直流電源了。

電源： 正如您將在此步驟中所示的Acopian直流電源的圖片中看到的那樣每個(gè)電源通道都有三個(gè)彩色連接器，香蕉電纜可以連接到這些連接器上。就本教程而言，我們需要電源提供+ 5V和+ 0V（接地）。為了提供+ 5V和+ 0V，將電源的負(fù)極和接地端子連接在一起（圖中提供的綠色和黑色端子）。然后，將香蕉電纜連接到將要連接到面包板的正極（紅色）端子和接地（綠色）端子上。在面包板上找到的這些端子在步驟3中顯示為連接的香蕉電纜。

步驟3：面包板設(shè)置

面包板： 是時(shí)候設(shè)置面包板了。經(jīng)過(guò)我自己的許多布線(xiàn)災(zāi)難后，我建議你保持線(xiàn)顏色一致。在本教程中，您將看到紅色的+ 5V電線(xiàn)和綠色的+ 0V電線(xiàn)，以及RJ-11到面包板連接器（已布線(xiàn)）的電線(xiàn)的 exception 由一家公司）。另請(qǐng)注意，在面包板的端子排上設(shè)置+ 5V和+ 0V會(huì)很有幫助。

注意：上面提供的圖片顯示了下面提到的相同連接和幫助解釋下面的說(shuō)明。

引腳號(hào)： 確定連接+ 5V和+ 0V（接地）的位置就像打開(kāi)此鏈接一樣簡(jiǎn)單（包含數(shù)據(jù)表）并向下滾動(dòng)到第四頁(yè)：http：//microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39631E 。..。在那里你會(huì)發(fā)現(xiàn)需要進(jìn)行以下連接：

Pin 11至+ 5V

Pin 12至+ 0V

Pin 31至+ 0V

Pin 32至+ 5V

Pin 1至 一側(cè) 100歐姆電阻（數(shù)據(jù)表中未提及）

此外，需要使用 RJ-11到面包板適配器（以下簡(jiǎn)稱(chēng)RJ-11）進(jìn)行以下連接適配器）。與該步驟相關(guān)的適配器的圖片還顯示了要連接的對(duì)象。

RJ-11適配器黃線(xiàn)：至+ 5V

RJ-11適配器藍(lán)線(xiàn)：至 10Ohm電阻器

RJ-11適配器：綠線(xiàn)：到+ 0V

RJ-11適配器紅色線(xiàn)：到插針40

RJ-11適配器黑線(xiàn)：到插針39

RJ-11適配器白線(xiàn)是 不 已連接

作為經(jīng)驗(yàn)法則您可以記住，集成電路芯片始于引腳1位于左上角，然后向下移動(dòng)左側(cè)，然后向上備份編號(hào)最高的引腳（右上角）。要從下往上看，通常在芯片的頂部有一個(gè)凹痕或圓點(diǎn)。

還要注意 VDD = + 5V 和 VSS = + 0V （地面）

第4步：編碼器設(shè)置

接下來(lái)，將帶有編碼器的電動(dòng)機(jī)添加到電路中，并連接到微控制器。如果您訂購(gòu)了材料頁(yè)面上列出的電動(dòng)機(jī)，則它帶有6針適配器，可用于將編碼器插入面包板（參見(jiàn)圖1）。

電路連接：電動(dòng)機(jī)＆編碼器需要下面列出的連接。包括三張圖片，每張圖片在電路上都有不同的視圖，以幫助進(jìn)行編碼器連接過(guò)程。

紅線(xiàn)：至+ 5V

黑線(xiàn)：至+ 0V

綠線(xiàn)：至+ 0V

藍(lán)線(xiàn)：至+ 5V

黃線(xiàn)：至Pin 33（微控制器上）

白線(xiàn)：至Pin 34（微控制器上）

您可能希望連接紅線(xiàn) 僅在測(cè)試 電機(jī)時(shí)，因?yàn)楫?dāng)前配置會(huì)使電機(jī)不斷運(yùn)轉(zhuǎn)。或者，可以使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)打開(kāi)和關(guān)閉電機(jī)（本教程未介紹）。

步驟5：編程設(shè)置

在電路調(diào)試器中：要完成此項(xiàng)目的硬件設(shè)置，請(qǐng)使用RJ-11電纜將ICD3連接到電路。最后，使用USB 2.0電纜將ICD3連接到計(jì)算機(jī)。

MPLAB X配置：至此，我們準(zhǔn)備打開(kāi)MPLAB X并設(shè)置我們的項(xiàng)目。請(qǐng)參閱以下步驟：

文件》新建項(xiàng)目》獨(dú)立項(xiàng)目

選擇設(shè)備：PIC18F4520

選擇硬件工具：ICD3

選擇編譯器：XC8

名稱(chēng)并保存您的項(xiàng)目

注意： ：如果您在使用這些說(shuō)明時(shí)遇到任何困難，請(qǐng)從起始頁(yè)中選擇“快速入門(mén)”，這將打開(kāi)一個(gè)網(wǎng)頁(yè)，該網(wǎng)頁(yè)將指導(dǎo)您完成與圖像相同的步驟。為了本項(xiàng)目的目的，我們只關(guān)注該頁(yè)面上的前五個(gè)步驟。

第6步：編程

此時(shí)，我們將專(zhuān)門(mén)使用MPLAB X IDE。要開(kāi)始使用，請(qǐng)注意MPLAB IDE窗口左側(cè)標(biāo)題為 Projects 的面板。在此面板中，創(chuàng)建代碼：

右鍵單擊 項(xiàng)目下方列出的“源文件”文件夾》新建》 C主文件

無(wú)需任何操作根據(jù)需要命名（‘Main’很好）現(xiàn)在您將看到MPLAB X創(chuàng)建了一個(gè) 主文件 ，在中心面板中可見(jiàn)。

代碼： 就本教程而言，我將提供必要的代碼，您可以將其復(fù)制并粘貼到該中心窗口中（刪除文件中的所有其他文本之后）。讓您了解代碼的作用，我在下面簡(jiǎn)要介紹了實(shí)際代碼本身的評(píng)論（粘貼在下面）

概述： 對(duì)PIC單片機(jī)進(jìn)行編程的代碼有幾個(gè)不同的部分，概述如下。

定義語(yǔ)句： 定義語(yǔ)句允許程序員使用可能對(duì)計(jì)算機(jī)有意義的單詞。例如，我們可以將單詞OFF定義為二進(jìn)制“0”。因此，當(dāng)我們看到“ off”一詞使代碼更易于理解時(shí)，計(jì)算機(jī)將讀取二進(jìn)制“ 0”。

Include語(yǔ)句： Include語(yǔ)句告訴編譯器執(zhí)行以下操作：包括各種頭文件。這些外部文件可能包含定義輸入/輸出函數(shù)（stdlib.h）或各種標(biāo)準(zhǔn)C函數(shù)（stdio.h）等的文件。

編譯指示： Pragma用于設(shè)置微控制器上的配置位，用于控制振蕩器選擇，代碼保護(hù)等方面。請(qǐng)選擇窗口》 PIC存儲(chǔ)器視圖》配置位

《隨意檢查配置位。 strong》函數(shù)：函數(shù)是執(zhí)行特定任務(wù)的程序部分。主要功能是程序開(kāi)始執(zhí)行。

程序：

/***************** ************************************************** *

如何編程PIC和讀取編碼器程序

最近修訂：1/3/14

作者：Carson Miller

撰寫(xiě)：PIC18F4525（當(dāng)前版本）

**** ************************************************** ***************/

#define INPUT 1

#define OUTPUT 0

#define _XTAL_FREQ 4000000//由XC8使用delay_ms（x）宏

//PIC18F25K22配置位設(shè)置

#include //包括PIC硬件映射

#include“ GenericTypeDefs.h”//包括標(biāo)準(zhǔn)變量類(lèi)型

//#pragma config語(yǔ)句應(yīng)位于

//使用項(xiàng)目枚舉代替#define進(jìn)行ON和OFF。 CONFIG1H

#pragma config OSC = INTIO7//振蕩器選擇位（內(nèi)部振蕩器模塊，RA6的CLKOUT功能） ，RA7上的端口功能）

#pragma config FCMEN = OFF//故障保護(hù)時(shí)鐘監(jiān)視器使能位（故障保護(hù)時(shí)鐘監(jiān)視器禁用）

#pragma config IESO = OFF//內(nèi)部/外部振蕩器切換位（禁用振蕩器切換模式）

//CONFIG2L

#pragma config PWRT = OFF//上電定時(shí)器使能位（PWRT禁止）

#pragma config BOREN = SBORDIS//欠壓復(fù)位使能位（僅在硬件中使能欠壓復(fù)位（SBOREN禁用））

#pragma config BORV = 3//欠壓復(fù)位電壓位（最小設(shè)置）

//CONFIG2H

#pragma config WDT = OFF//看門(mén)狗定時(shí)器使能位（WDT使能）

#pragma config WDTPS = 32768//看門(mén)狗定時(shí)器后置選擇位（1：32768）

//CONFIG3H

#pragma config CCP2MX = PORTC//CCP2 MUX位（CCP2輸入/輸出與RC1復(fù)用）

#pragma config PBADEN = ON//PORTB A/D使能位（PORTB 《4：0》引腳在復(fù)位時(shí)配置為模擬輸入通道）

#pragma config LPT1OSC = OFF//低功耗Timer1振蕩器使能位（Timer1配置為更高功率運(yùn)行）

#pragma config MCLRE = ON//MCLR Pi n使能位（MCLR引腳使能; RE3輸入引腳已禁用）

//CONFIG4L

#pragma config STVREN = ON//堆棧滿(mǎn)/下溢復(fù)位使能位（堆棧滿(mǎn)/下溢將導(dǎo)致復(fù)位）

#pragma config LVP = OFF//單 - 供應(yīng)ICSP使能位（單電源ICSP使能）

#pragma config XINST = OFF//擴(kuò)展指令集使能位（指令集擴(kuò)展和索引尋址模式禁用（傳統(tǒng)模式））

//CONFIG5L

#pragma config CP0 = OFF//代碼保護(hù)位（塊0（000800-003FFFh）未受代碼保護(hù)）

#pragma config CP1 = OFF//代碼保護(hù)位（塊1（004000-007FFFh）不代碼 -

#pragma config CP2 = OFF//代碼保護(hù)位（塊2（008000-00BFFFh）沒(méi)有代碼保護(hù)）

//CONFIG5H

#pragma config CPB = OFF//引導(dǎo)塊代碼保護(hù)位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）沒(méi)有代碼保護(hù)）

#pragma config CPD = OFF//數(shù)據(jù)EEPROM代碼保護(hù)位（數(shù)據(jù)EEPROM沒(méi)有代碼保護(hù)）

//CONFIG6L

#pragma config WRT0 = OFF//寫(xiě)保護(hù)位（塊0（000800） -003FFFh）沒(méi)有寫(xiě)保護(hù)）

#pragma config WRT1 = OFF//寫(xiě)保護(hù)位（塊1（004000-007FFFh）沒(méi)有寫(xiě)保護(hù)）

#pragma config WRT2 = OFF//寫(xiě)保護(hù)位（塊2（008000-00BFFFh）沒(méi)有寫(xiě)保護(hù)）

//CONFIG6H

#pragma config WRTC = OFF//配置寄存器寫(xiě)保護(hù)位（配置寄存器（300000-3000FFh）沒(méi)有寫(xiě)保護(hù)）

#pragma config WRTB = OFF//引導(dǎo)塊寫(xiě)保護(hù)位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）未寫(xiě)保護(hù)）

#pragma config WRTD = OFF//數(shù)據(jù)EEPROM寫(xiě)保護(hù)位（數(shù)據(jù)EEPROM未寫(xiě)保護(hù)）

//CONFIG7L

#pragma config EBTR0 = OFF//表讀保護(hù)位（塊0（000800-003FFFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀操作的保護(hù)）

#pragma config EBTR1 = OFF//表讀保護(hù)位（塊1（004000-007FFFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀操作的保護(hù)）

#pragma config EBTR2 = OFF//表讀保護(hù)位（塊2（008000-00BFFFh）未受保護(hù)

//CONFIG7H

#pragma config EBTRB = OFF//引導(dǎo)塊表讀取保護(hù)位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀取的保護(hù)）

》//虛擬變量設(shè)置

UINT距離= 0;

CHAR方向= 0;

CHAR錯(cuò)誤= 0;

void configure（void）

{

//ADC Setup

ADCON1bits.PCFG = 1111;//關(guān)閉所有模擬輸入（參見(jiàn)數(shù)據(jù)表第224頁(yè)）

//振蕩器設(shè)置

OSCCONbits.IRCF = 110;//將振蕩器設(shè)置為4MHz

//中斷設(shè)置

INTCONbits.GIE = 1;//啟用所有未屏蔽或高優(yōu)先級(jí)的中斷（取決于IPEN）

INTCONbits.PEIE = 1;//啟用所有未屏蔽的外設(shè)中斷或低優(yōu)先級(jí)中斷（取決于IPEN）

INTCONbits.INT0IF = 0;//清除中斷0標(biāo)志位（必須在啟用中斷之前發(fā)生）

INTCONbits.INT0IE = 1;//啟用INT0外部中斷

INTCON2bits.INTEDG0 = 1;//將外部中斷0設(shè)置為在上升沿中斷

RCONbits.IPEN = 0;//禁用中斷優(yōu)先級(jí)

TRISBbits.TRISB0 = INPUT;//將INT0設(shè)置為輸入

TRISBbits.TRISB1 = INPUT;//將INT1設(shè)置為輸入

}

void main（）

{

configure（）;

while（1）

{

//Program Loop

}

}

//主中斷服務(wù)程序（ISR）

void中斷ISR（）

{

//檢查它是否是中斷0

（INTCONbits.INT0IF = = 1）

{

distance ++;

INTCONbits.INT0IF = 0;//清除中斷標(biāo)志

錯(cuò)誤= 1;

}

步驟7：運(yùn)行程序和調(diào)試

使用MPLABX IDE的注意事項(xiàng)： 添加該程序后，您可以按以下方式運(yùn)行該程序調(diào)試項(xiàng)目按鈕。調(diào)試項(xiàng)目按鈕看起來(lái)像一段破碎的代碼，旁邊有一個(gè)播放按鈕，位于上方工具欄（文件工具欄下方）。按下此按鈕后，您將可以使用上方工具欄中的按鈕暫停和播放程序。

檢查編碼器值： 要檢查編碼器值，必須在MPLAB IDE窗口左側(cè)的面板中添加變量“watch”。只需單擊“輸入新手表”的位置，然后鍵入方向或距離。然后，您將可以通過(guò)該窗口跟蹤這些變量。請(qǐng)注意，必須暫停程序才能看到變量監(jiān)視中的值發(fā)生變化。此外，如果變量監(jiān)視中的值以不正確的格式顯示，請(qǐng)右鍵單擊不正確的值并將鼠標(biāo)懸停在“顯示值列為”上，以便您可以選擇正確的格式。

項(xiàng)目完成！

如果你已經(jīng)到了最后并且沒(méi)有工作項(xiàng)目，請(qǐng)不要擔(dān)心。有許多事情要嘗試：

萬(wàn)用表：檢查以確保您的微控制器和電機(jī)/編碼器在適當(dāng)?shù)奈恢媒邮? 5V和+ 0V（接地）

示波器：檢查以確保編碼器正在發(fā)送與該步驟相關(guān)的示波器圖像中所示的信號(hào)。編碼器應(yīng)該從黃色和白色線(xiàn)中放出兩個(gè)90度異相的方波。

MPLAB X：檢查以確保您的微控制器設(shè)置正確，確保您的特殊功能寄存器具有適當(dāng)?shù)亩M(jìn)制值（在步驟6的代碼中設(shè)置）。要在調(diào)試會(huì)話(huà)期間暫停后，要查看特殊功能寄存器，請(qǐng)轉(zhuǎn)到窗口》 PIC內(nèi)存視圖》 SFR。從那里你可以檢查INT0（引腳33）的引腳是否設(shè)置為輸入，例如，將光標(biāo)懸停在TRISB寄存器上。

責(zé)任編輯：wv