步驟1：購(gòu)物時(shí)間

您需要購(gòu)買的所有組件：

32 CH伺服控制器

Wemos D1 Mini

Servo伺服塔式Pro 9g

5v Ubec 6A最小

小型DC-DC降壓轉(zhuǎn)換器

母頭-杜邦母頭跳線

電源模塊

步驟2：打印并組裝身體部位

所有蜘蛛身體部位和爪子都可以從

https://www.myminifactory.com/下載object/3d-print-7650 。..

或

https://www.thingiverse.com/thing:3130196

強(qiáng)制性列表u部分必須打?。?/p>

6x shield.stl

3x coxa_A.stl

3x coxa_B.stl

3x tibia_A.stl

3x tibia_B.stl

3x femur_A.stl

3x femur_B.stl

1x Hex_body_short.stl

1x Hex_cover_short.stl

1x Ring.stl

其余為可選。..

Step 3：連接點(diǎn)

這都是電子原理圖，基本上所有由32CH伺服控制器控制的伺服器都已經(jīng)內(nèi)置微控制器。就像arduino一樣，它是獨(dú)立的，可以使用來自PS2控制器，PC或其他設(shè)備的串行命令進(jìn)行控制。

步驟4：32CH伺服控制器

特征：

工作電壓：5v

伺服電機(jī)輸入電壓：4.2V?7.2V

CPU：32位

波特率（USB）：115200

波特率（藍(lán)牙/UART）：4800，9600、19200、38400、57600，115200

閃存容量：16M

紅色指示燈：CPU電源指示燈

Gree指示燈：伺服電機(jī)指示燈

黃色指示燈：PS2無線控制器

模式協(xié)議：UART

計(jì)算機(jī)協(xié)議：支持單個(gè)

操作協(xié)議：支持

上伺服電機(jī)類型：9G?55G（3.3V?7.2V）

在線操作支持：C51/ARM/DSP/藍(lán)牙/計(jì)算機(jī)

模式類型：USB/UART/離線獨(dú)立/PS2無線控制

布線映射：

5v電源（+）

UBEC的接地和Mini Stepdown

5v電源從迷你降壓

到Wemos D1迷你G引腳

到Wemos D1迷你5v引腳

到將Wemos D1迷你RX引腳

連接到Wemos D1迷你TX引腳

（使引腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到右前腿（引腳1到coxa，針腳2到股骨，針腳3脛骨伺服）

（將針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到左前腿（針腳5到coxa ，針腳6到股骨，針腳7脛骨伺服器）

（使針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）針腳9到爪形伺服器（首先組裝爪形）

（將針腳的顏色與伺服電纜的顏色匹配）到左中腿（針腳13到coxa，針腳14到股骨，針腳15脛骨伺服）

（將針腳的顏色與伺服電纜的顏色匹配）到右中腿（針腳17到coxa，針腳18到股骨，針腳19脛骨伺服） ）

（將針腳顏色與伺服電纜的顏色匹配）到左后腿（針腳25到c oxa，針腳26到股骨，針腳27脛骨伺服）

（將針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到右后腿（針腳29到coxa，第30針到股骨，第31針脛骨伺服器）

第5步：NodeMCU AP

WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

使用wemos D1 mini作為WIFI AP，我們可以向32 CH伺服控制器發(fā)送串行命令，并獨(dú)立成為用于控制機(jī)器人的Web服務(wù)器AP。

我們所需要的只是用代碼附件刷新nodeMCU板，就可以將智能手機(jī)連接到nodeMCU AP，并使用Web瀏覽器打開http://192.168.4.1，我們可以看到所有命令。

ModeMCU引腳映射：

到32 CH伺服控制器RX引腳

到32 CH伺服控制器TX引腳

從32 CH伺服控制器5v引腳

PS的32 CH伺服控制器G引腳

PS：我已修復(fù)（2019年3月4日更新）之前出現(xiàn)的一些連接問題。..例如難以連接或頁(yè)面無法顯示完全渲染。..并且如果您有很多錯(cuò)誤動(dòng)作，請(qǐng)檢查您的電池電流。..通常是因?yàn)樗鼪]有足夠的電池電量運(yùn)行。..

所以，玩得開心。..！ ：）

第6步：初始姿勢(shì)

重要。.. ??！

我們需要設(shè)置蜘蛛的初始姿勢(shì)。

打開機(jī)器人的電源（也許是第一次使用所有腿都將成為姿勢(shì)，因此，在此步驟中，請(qǐng)先釋放所有伺服喇叭）

重新安裝伺服喇叭并調(diào)整古柯，脛骨和股骨的姿勢(shì)，就像上圖

關(guān)閉并重新打開，以確保所有腿部都處于正確位置

步驟7：添加更多運(yùn)動(dòng)

完成后，我們可以向arduino代碼添加更多運(yùn)動(dòng)。我使用RTrobot伺服控制器進(jìn)行一些移動(dòng)，并在獲得伺服的串行命令后，可以通過一些代碼調(diào)整將其放入代碼中。

在此處下載

或這里@ 4shared僅適用于Windows和Linux

PS非常非常重要：

從Wemos和伺服驅(qū)動(dòng)器接收和接收的所有RX和TX必須牢固連接，因?yàn)檠h(huán)例程始終從32個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器中檢查“確定響應(yīng)” 。如果找不到伺服驅(qū)動(dòng)器并且沒有“確定” 響應(yīng)，則程序?qū)⒃凇?void wait_serial_return_ok（）”中循環(huán)

此錯(cuò)誤將導(dǎo)致：-無法連接到AP-空白網(wǎng)頁(yè)-頁(yè)面加載進(jìn)度未完成

步驟8：匯總。..

對(duì)于電源，我們也可以使用lipo 3s電池，我認(rèn)為900mah足夠了，但是您需要有l(wèi)ipo電池來充電。

如果要放置障礙傳感器和伺服器，可以將傳感器連接到wemos d1迷你輸入引腳之一，并通過32 CH伺服控制器G和5V供電

步驟9：對(duì)于誰(shuí)在打開網(wǎng)頁(yè)或連接到AP時(shí)遇到問題

我已解決此問題，請(qǐng)重新從步驟中下載它5以上（修復(fù)@ 31-4-2019）

某些Wemos D1 mini克隆的ESP不好或有缺陷，導(dǎo)致：

-難以連接到AP

-無法打開頁(yè)面

-加載未完成

有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)?jiān)谏戏讲榭次业囊曨l。..

步驟10：電纜整理。..

責(zé)任編輯：wv