步驟1：您將需要什么

該項(xiàng)目將需要一些注意事項(xiàng)，如果您正在閱讀此內(nèi)容，則可能已經(jīng)擁有：/p》

*某種風(fēng)味的arduino（我正在使用UNO）

*步進(jìn)電機(jī)（請(qǐng)查閱規(guī)格表）

* L298N驅(qū)動(dòng)程序類(lèi)似于圖片中的電路板

*某種電源，至少可提供5V電壓，但小于電機(jī)的最大電壓

*連接線，剝線鉗，電線推子等（在該項(xiàng)目上無(wú)需焊接）

數(shù)字萬(wàn)用表可能會(huì)有所幫助

第2步：將L298N連接到Arduino

我在上一節(jié)中對(duì)此進(jìn)行了描述，但讓我們?cè)敿?xì)介紹一下：

L298N模塊IN1-4上有四個(gè)引腳，有四個(gè)輸出連接OUT1-4。模塊的接線盒中還有一個(gè)+ V和GND。還有一個(gè)+ 5V端子（我們將不再使用）。

IN引腳可以連接到Arduino上的任何控制引腳。在我的情況下，我在UNO上有一個(gè)LCD屏蔽，因此我使用了模擬引腳（A1到4，這在以后很重要）。然后按如下方式連接它們：

A1-》 IN1

A2-》 IN2

A3-》 IN3

A4-》重要的是，還必須將arduino的接地引腳連接到公共接地端子，否則將無(wú)法正常工作?。。。?！

然后我將+ V連接到可變電源，然后通過(guò)端子將地再次接地。

步驟3：為步進(jìn)器接線

如果您查看規(guī)格表，它應(yīng)該列出哪些導(dǎo)線是A + A- B +和B-有時(shí)，它們不使用此特定語(yǔ)言，但是您所擁有的是一盒帶有4根導(dǎo)線的盒子，它們被分成兩組。您可以通過(guò)測(cè)量電阻（或連接）來(lái)查看萬(wàn)用表，以查看配對(duì)的兩個(gè)（如果沒(méi)有說(shuō)明）。為了使電動(dòng)機(jī)真正旋轉(zhuǎn)，您需要確保A +和B +分別掛接到OUT1和OUT3。如果您對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行接線，而電動(dòng)機(jī)剛剛振動(dòng)，則其中一對(duì)會(huì)反轉(zhuǎn)。

接線圖基本上是：

A +（黑色）-》 OUT1

A-（綠色）-》 OUT2

B +（藍(lán)色）-》 OUT3

B-（紅色）-》 OUT4

第4步：編程：概述和警告

因此，當(dāng)我第一次開(kāi)始本奧德賽時(shí)，文檔非常少，而且更糟糕的是，大多數(shù)示例仍然依賴(lài)于使用digitalWrite來(lái)處理引腳操作，或更糟糕的是，仍然依賴(lài)于內(nèi)置的arduino步進(jìn)器庫(kù)，該庫(kù)實(shí)際上實(shí)現(xiàn)了同一件事。但是，以這種方式進(jìn)行操作存在很大的問(wèn)題。 digitalWrite系統(tǒng)非常慢，而且，如果要執(zhí)行的是digitalWrite，然后再執(zhí)行另一個(gè)digitalWrite，則它確實(shí)是丑陋的，可怕的慢速代碼。

如果您還不熟悉它，則應(yīng)該閱讀以下內(nèi)容：

https://www.arduino.cc/zh/Reference/PortManipulati 。..

這允許我們要做的是，而不是一次寫(xiě)高電平或低電平引腳，只需通過(guò)尋址控制這些引腳的寄存器，就將整套引腳高電平或低電平寫(xiě)入即可。

警告：L298N H橋本質(zhì)上是4個(gè)單獨(dú)的開(kāi)關(guān)，作為一個(gè)開(kāi)關(guān)運(yùn)行，如果與現(xiàn)有的arduino Stepper庫(kù)一起使用，則有一個(gè)主要的壞習(xí)慣，或者如果您使用重復(fù)的digitalWrite（）語(yǔ)句，也就是說(shuō)，由于設(shè)置引腳之前的等待時(shí)間，則可能同時(shí)將IN1和IN2置于高電平。這會(huì)造成死機(jī)，并且可能不超過(guò)一兩分鐘，可能會(huì)冒煙檢查您的橋梁。我花了幾天的調(diào)試時(shí)間才能弄清楚橋?yàn)楹我?安培的電流，并在運(yùn)行約5秒鐘后，散熱器變得太熱而無(wú)法觸摸。

第5步：編程示例

因此，這里可能需要或可能不需要一些額外的東西，例如LCDShield的代碼或檢查主循環(huán)執(zhí)行時(shí)間的代碼。

如果您使用的是A1-A4，則應(yīng)編譯該代碼（Arduino IDE 1.6.5），并使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。這段代碼大部分是我自己的，從Stepper.h文件中借來(lái)了或修改了一點(diǎn)。

注意：

“ StepFast”上的延遲以微秒為單位，因此2000僅為2毫秒，大多數(shù)情況下，如果嘗試以小于1200的延遲步進(jìn)電動(dòng)機(jī)它會(huì)跳過(guò)一些步，盡管對(duì)于大多數(shù)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，800步是4整圈，但您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)只能轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圈。

此代碼僅作為示例，目前不反向，它也不會(huì)吸收L298的反饋，也不會(huì)做我想做的其他很多事情。在查看現(xiàn)有的Stepper.h時(shí)，我可能會(huì)在接下來(lái)的幾周中使用此方法來(lái)處理步驟，以重新編寫(xiě)它，因?yàn)楝F(xiàn)有的方法可能會(huì)損壞L298或任何其他H橋配置。

#include

#include

//Keypad Shield LCD pins

LiquidCrystal lcd（8， 9， 4， 5， 6， 7）;

long unsigned int lasttime;

long unsigned int timer;

int timeuntil;

float exectime;

int smallcount;

void setup（）

{

lcd.begin（16， 2）;

lcd.print（“Motor Test”）;

delay（2500）;

lcd.clear（）;

}

void StepFast（long int steps，long unsigned wait）

{

DDRC = B00011110; //set arduino ports A1-A4 output remember this works backwards！

// ^-pin 7^-pin 0

int pattern = 0;

int mydelay = 0;

for （int i = 0;i 《 steps; i++）

{

switch （pattern）

{

case 0： // 1010

PORTC = B00001010; //arduino analog port we‘re using pins A1-A4 So we’re only going to change those

break;

case 1： // 0110

PORTC = B00001100;

break;

case 2： //0101

PORTC = B00010100;

break;

case 3： //1001

PORTC = B00010010;

break;

}

pattern++;

if （pattern 》 3） {pattern = 0; }

delayMicroseconds（wait）;

}

PORTC = B00000000; //de-energize to motor

}

void loop（）

{

lasttime = timer;

timer = millis（）;

exectime = （timer - lasttime）/1000;

if （timeuntil 《 timer）

{

lcd.clear（）;

lcd.setCursor（0，0）;

lcd.print（“Clockwise ”）;

lcd.print（exectime）;

lcd.setCursor（0，1）;

lcd.print（timer）;

lcd.print（“ ”）;

lcd.print（lasttime）;

timeuntil = timer + 1500;

}

StepFast（800，2000）; //steps，delay in microseconds

delay（5000）;

}

注意：

此代碼在?300RPM的中等步進(jìn)速度（步進(jìn)率為1ms左右）下可以很好地工作，因?yàn)槟鷩L試將其提高到1000RPM，除非電壓升高，否則它將開(kāi)始丟失步驟，但是，如果以》 5V在60RPM（5ms）下運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，則L298N會(huì)開(kāi)始變得很熱。

步驟6：事后的想法和補(bǔ)充

所以我在原始文章中沒(méi)有真正提到的一些事情我非常重視在處理過(guò)程中。其中的主要問(wèn)題是：

隨著步進(jìn)速度的增加，電源電壓也必須增加

使用引腳ENA和ENB作為PWM輸入以將電壓保持在低低步速，并隨著步速的增加而提高

加速和慣性應(yīng)對(duì)