步驟1：MPU6050

PI使用MPU6050 IMU。首先，您必須在pi上啟用I2C，將其連接起來，然后使用“腳本”中的命令對其進(jìn)行測試。同樣，可能存在一些依賴性。服務(wù)器使用XBOX力反饋將影響傳回客戶端，以作為觸覺反饋傳遞給操作員。

https：//www.instructables.com/id/Reading-I2C-Inputs 。..

安裝i2c工具。..

sudo apt-獲取安裝libi2c-dev

在pi的BIOS上編輯i2c，然后重新啟動(dòng)。

sudo raspi-config

sudo nano/etc/modules

sudo nano/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.confsudo i2cdetect -y 1

MPU605應(yīng)該顯示為68。

步驟2：Pi Blaster

Pi上的PWM通過Pi blaster守護(hù)程序完成。服務(wù)器將數(shù)據(jù)直接從Pi發(fā)送到舵機(jī)，并通過軟件發(fā)送到PI-BLASTER FIFO。

sudo apt-get install autoconf

git clone https：//github.com/sarfata/pi-blaster.git

cd pi-blaster

。/autogen.sh

。/configuremake

》 sudo make install

sudo make install-停止自動(dòng)啟動(dòng)

FIFO位于/dev/pi-blaster

要完全打開GPIO引腳17：

echo“ 17 = 1”》/dev/pi-blaster

將GPIO引腳17設(shè)置為20％的PWM

echo “ 17 = 0.2”》/dev/pi-blaster

要進(jìn)行測試，只需使用萬用表和一些回顯命令，在紙上寫下您需要發(fā)送給伺服器的內(nèi)容，以使其能夠執(zhí)行所需的操作。檢查我的服務(wù)器代碼以獲取我的值，很幸運(yùn)，由于控制信號是單極性的，您可以使用PI提供的0-3.3V來控制它們。

對于接線機(jī)，我使用了IDC連接器和一些2.54mm接頭。

注意-（1）過去在使用鎖定功能干擾PIs Windows環(huán)境時(shí)，我遇到了問題，因此我不傾向于啟動(dòng)PI X Windows接口。（2）sudo chown root test.sh，然后sudo chmod + s test.sh以允許腳本以非root身份訪問GPIO

步驟3：Wifi

按照adafruits指南使用Pi上的終端設(shè)置wifi。我發(fā)現(xiàn)通過命令行更容易完成此操作，并且x窗口中的GUI出現(xiàn)了問題。

sudo cp interfaces/etc/network/

步驟4： XBOX 360控制器測試

獲取Windows XBOX無線驅(qū)動(dòng)程序并安裝驅(qū)動(dòng)程序。如果您購買廉價(jià)的中文副本卻無法獲得，則此處有一個(gè)教程http://www.s-config.com/archived-xbox-360-receiver-install-for-win-xp-and-win-7/它工作。配對時(shí)，控制器上的LED會顯示。如果驅(qū)動(dòng)程序是最新版本，則驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)該已經(jīng)在Linux上，我使用的是Xubuntu15。使用以下命令查找或測試XBOX控制器。

使用cat/proc/bus/input/devices，外觀如果不確定，則在‘Handlers’處！fftest/dev/input/event3，此測試強(qiáng)制feedback.jstest/dev/input/js0，此測試類似物.ls/dev/input，您應(yīng)該在此處看到操縱桿FIFO。必須在linux中安裝任何東西（除了jstest之外），所有的麻煩都在Windows中。首先在Windows中對其進(jìn)行測試，然后在“設(shè)備和打印機(jī)”中檢查游戲手柄上所有控件的功能。然后在linux上使用jstest和fftest進(jìn)行測試。

步驟5：在Pi上安裝Gstreamer和Picamera

一般來說，對于gstreamer，我使用：

https：//sparkyflight.wordpress.com/2014/02/22/rasp 。..作為參考。

一旦高興，您就可以測試Protobot腳本cd?/Protobot。/runclient.sh 192.168.1.6

服務(wù)器（機(jī)器人）一旦設(shè)置便自動(dòng)運(yùn)行。
責(zé)任編輯：wv