（文章來源：風(fēng)語辰）

自動駕駛汽車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、運動控制、多級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運用了計算機、現(xiàn)代傳感、信息融合、V2X通訊、人工智能及自動控制等技術(shù)，自動駕駛的關(guān)鍵技術(shù)依次可以分為環(huán)境感知、行為決策、路徑規(guī)劃和運動控制四大部分。

而自動駕駛關(guān)鍵的環(huán)境感知用來采集周圍環(huán)境的基本信息，也是自動駕駛的基礎(chǔ)。自動駕駛汽車通過傳感器來感知環(huán)境，傳感器就如同汽車的眼睛。而傳感器又分為好多種，比如攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等。

由于自動駕駛路線的不同，實現(xiàn)的自動駕駛等級不同，部署的傳感器種類略有差異，其中最為明顯的特征是激光雷達(dá)，由于激光雷達(dá)的高成本和穩(wěn)定性問題，以激光雷達(dá)為主要感知單元的自動駕駛技術(shù)距離落地還有很長的路要走，而各大車企為了自動駕駛領(lǐng)域搶占先機，選擇以攝像頭為主要感知器件的自動駕駛路線，尤其是傳統(tǒng)車企，使用該技術(shù)路線的自動駕駛車型已經(jīng)實現(xiàn)L3級落地，L2級量產(chǎn)。

攝像頭可以采集圖像信息，與人類視覺最為接近。通過采集的圖像，經(jīng)過計算機的算法分析，能夠識別豐富的環(huán)境信息，如行人、自行車、機動車、道路軌跡線、路牙、路牌、信號燈等，通過算法加持還可以實現(xiàn)車距測量、道路循跡，從而實現(xiàn)前車碰撞預(yù)警（FCW）和車道偏離預(yù)警（LDW）。

攝像頭在汽車領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，技術(shù)十分成熟，成本也非常低廉。目前，汽車攝像頭應(yīng)用可分為單目、雙目及多目，安裝位置可分為前視、后視、側(cè)視、環(huán)視。目前，Mobileye在單目ADAS開發(fā)方面走在世界前列，其生產(chǎn)的芯片EyeQ系列能夠根據(jù)攝像頭采集到的數(shù)據(jù)，對車道線、路中的障礙物進行識別，第三代芯片EyeQ3已經(jīng)可以達(dá)到L2自動駕駛水平，目前市面上ADAS系統(tǒng)裝車量最多的就是Mobileye，第四代、五代攝像頭已經(jīng)面世，其中第五代攝像頭已經(jīng)考慮技術(shù)開源。

毫米波其實就是電磁波，通過發(fā)射無線電信號并接收反射信號來測定與物體間的距離，其頻率通常介于10～300GHz頻域之間。與厘米波導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高；與紅外、激光、電視等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強；另外，毫米波導(dǎo)引頭的抗干擾性能也優(yōu)于其他微波導(dǎo)引頭 。

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等信息的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射激光束,然后將接收到從目標(biāo)反射回來的回波與發(fā)射信號進行比較,經(jīng)過計算分析后,就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。

激光雷達(dá)由激光發(fā)射機、光學(xué)接收機、轉(zhuǎn)臺和信息處理系統(tǒng)等組成。目前，許多自動駕駛汽車的激光雷達(dá)安裝在車頂，通過高速旋轉(zhuǎn)對周圍進行360°掃描，獲得周圍空間的點云數(shù)據(jù)，實時繪制出車輛周邊的三維空間地圖，為下一步的車輛操控建立決策依據(jù)。而它所要處理的數(shù)據(jù)量也非常巨大，比如Velodyne的激光雷達(dá)每秒就能掃描 70 萬個3D數(shù)據(jù)點，所以激光雷達(dá)精密度高，造價可達(dá)數(shù)萬美元。

激光雷達(dá)目前是自動駕駛領(lǐng)域不可逾越的技術(shù)瓶頸，各個車企也都看好激光雷達(dá)在無人駕駛汽車的應(yīng)用前景。在激光雷達(dá)領(lǐng)域，領(lǐng)先的公司有Velodyne、Quanergy，速騰聚創(chuàng)等，自動駕駛的火爆讓激光雷達(dá)市場競爭加劇。
（責(zé)任編輯：fqj）