一位朋友問(wèn)：黃哥，我剛學(xué)FreeRTOS不久，我想問(wèn)一下，創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)，堆棧分配多少才合適呢？

1寫(xiě)在前面

這個(gè)關(guān)于FreeRTOS操作系統(tǒng)內(nèi)存分配的問(wèn)題，其實(shí)只要大概明白內(nèi)存管理，以及資源分配的一些知識(shí)，相信就不會(huì)存在這種疑惑。

操作系統(tǒng)內(nèi)存分配如果深入分析的話(huà)，知識(shí)蠻多的，本文只針對(duì)開(kāi)篇的問(wèn)題展開(kāi)一些相關(guān)知識(shí)的講解。

2

操作系統(tǒng)內(nèi)存管理

FreeRTOS提供多種內(nèi)存管理方式，在MemMang文件夾下有5個(gè)文件：heap_1到heap_5。

heap，其實(shí)是堆的意思，換句話(huà)說(shuō)FrreRTOS系統(tǒng)的內(nèi)存就是通過(guò)分配堆來(lái)實(shí)現(xiàn)的。（內(nèi)存管理的知識(shí)較多，大家有空可以網(wǎng)上多了解一下，這里不講述）

而目前FreeRTOS常用的就是heap_4這種內(nèi)存管理方式：通過(guò)事先為系統(tǒng)資源分配一個(gè)堆（數(shù)組），如下圖：

1.可配置在外部，或在heap_4中分配堆；

2.通過(guò)FreeRTOSConfig.h配置堆的大小，注意大小單位為字節(jié)。

提示：heap_1至heap_5其他管理方式其實(shí)還是有很大差別，這里不講述（后面抽時(shí)間再講述），具體可以參看：

https://www.freertos.org/a00111.html

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系統(tǒng)資源內(nèi)存分配

FreeRTOS中系統(tǒng)為各資源分配內(nèi)存，使用heap_4內(nèi)存管理方式就是在創(chuàng)建之初就分配一段內(nèi)存。

而分配的這個(gè)資源就是從整個(gè)系統(tǒng)堆ucHeap劃分了一塊出來(lái)。我們創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)，分配堆棧大小的原理，進(jìn)一步查看代碼：

提示：這個(gè)創(chuàng)建任務(wù)大小為我們填寫(xiě)數(shù)值x4字節(jié)。比如，填寫(xiě)128，其實(shí)分配的空間為512Byte.（很多人以為單位是字節(jié)，發(fā)現(xiàn)多創(chuàng)建幾個(gè)任務(wù)，內(nèi)存就分配失敗了）

再比如，創(chuàng)建隊(duì)列：

參數(shù)1：隊(duì)列長(zhǎng)度，也就是隊(duì)列的數(shù)量；

參數(shù)2：隊(duì)列大小，也就是一個(gè)隊(duì)列有多少字節(jié)；

隊(duì)列分配的內(nèi)存大小就是：參數(shù)1x參數(shù)2 （單位Byte）。

這里就舉上面兩個(gè)例子，重點(diǎn)就是強(qiáng)調(diào)：分配內(nèi)存的單位是字節(jié)（Byte），還是字（4Byte）。

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哪些變量會(huì)占用任務(wù)內(nèi)存

回到最開(kāi)始的問(wèn)題：一個(gè)任務(wù)需要分配多大內(nèi)存？

任務(wù)堆棧就是用于存放該任務(wù)的變量數(shù)據(jù)（也就是程序在執(zhí)行其他任務(wù)時(shí)，需要把該任務(wù)變量數(shù)據(jù)保存起來(lái)）。

那么，一個(gè)任務(wù)有哪些數(shù)據(jù)才算是“變量數(shù)據(jù)”呢？

一個(gè)是任務(wù)自身需要的內(nèi)存空間，F(xiàn)reeROS任務(wù)自身（如TCB）需要的空間好像就七八十個(gè)字節(jié)（我之前計(jì)算過(guò)，記不得很清楚了）。

二是你自己應(yīng)用程序臨時(shí)變量（如下圖），這個(gè)就是由你自己計(jì)算，或者估計(jì)大小。

許多朋友一上來(lái)直接分配堆棧的大小為256（x4字節(jié)），或512（x4字節(jié)），但自己應(yīng)用程序臨時(shí)變量并不多。

如果你應(yīng)用程序就幾個(gè)字節(jié)的臨時(shí)變量，分配64（x4字節(jié)）都完全夠你用。

提示：這個(gè)“臨時(shí)變量”包含你應(yīng)用程序調(diào)用的函數(shù)所分配的變量。