伺服電機(jī)控制原理：

伺服電機(jī)是機(jī)器人非常重要的一個(gè)零件，伺服電機(jī)控制原理就是依靠脈沖來(lái)定位，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，因此伺服電機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的精準(zhǔn)度有很重要的影響。

伺服電機(jī)控制電路圖一：

這是帶有脈沖發(fā)生器的伺服電機(jī)控制器的簡(jiǎn)單基本設(shè)計(jì)。它使用處于不穩(wěn)定模式的CMOS IC 7555生成脈沖來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)?？梢赃m當(dāng)?shù)匦薷碾娐芬垣@得足夠長(zhǎng)的脈沖。

伺服是具有輸出軸的小型設(shè)備。通過(guò)向伺服發(fā)送編碼信號(hào)，可以將該軸定位到特定的角度位置。只要輸入線上存在編碼信號(hào)，伺服系統(tǒng)將保持軸的角位置。軸的角位置由施加到控制線的脈沖的持續(xù)時(shí)間確定。這稱為脈沖編碼調(diào)制。

伺服器通常每20毫秒（.02秒）需要脈沖。脈沖的長(zhǎng)度將決定電機(jī)旋轉(zhuǎn)多遠(yuǎn)。通常，1.5毫秒脈沖將使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)到90度位置。這稱為中立位置。如果脈沖時(shí)間短于1.5毫秒，則電動(dòng)機(jī)會(huì)將軸旋轉(zhuǎn)至接近0度。如果脈沖長(zhǎng)于1.5ms，則軸將更接近180度。

該電路設(shè)計(jì)為向伺服提供控制信號(hào)。IC1設(shè)計(jì)為非穩(wěn)定多諧振蕩器，可以為伺服操作提供脈沖。10KPot VR2，R1和電容器C1確定脈沖的高電平和低電平時(shí)間。由于VR2是可變的，因此高電平時(shí)間從2.07 mS到1.03 mS不等。低電平時(shí)間為40.5毫秒。通過(guò)調(diào)整VR1，很容易獲得準(zhǔn)確的時(shí)序.VR3調(diào)整IC1的控制引腳5的1.6伏控制電壓。

伺服電機(jī)控制電路圖二：

伺服電機(jī)是一種傳統(tǒng)的電機(jī)。它是自動(dòng)裝置的執(zhí)行元件。伺服電機(jī)的最大特點(diǎn)是可控。在有控制信號(hào)時(shí)，伺服電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)速大小正比于控制電壓的大小。去掉控制電壓后，伺服電機(jī)就立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。伺服電機(jī)的應(yīng)用甚廣，幾乎所有的自動(dòng)控制系統(tǒng)都需要用到。在家電產(chǎn)品中，例如錄相機(jī)、激光唱機(jī)等都是不可缺少的重要組成部分。

下圖是一伺服電機(jī)的最簡(jiǎn)單的應(yīng)用。電位器RV1由伺服電機(jī)帶動(dòng)。電機(jī)可選用電流不超過(guò)700mA，電壓為12～24V的任一種伺服電機(jī)。圖中RV1和RV2是接成惠斯登（Wheatstone）電橋。集成電路LM378是雙路4瓦功率放大器，也以橋接方式構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)差分放大器。

當(dāng)RV2的任意變化，都將破壞電橋的平衡，使RV1—RV2之間產(chǎn)生一差分電壓，并且加以放大后送至電機(jī)。電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)，拖動(dòng)電位器RV1到新的位置，使電橋重新達(dá)到新的平衡。所以說(shuō)，RV1是跟蹤了RV2的運(yùn)動(dòng)。