近日，經(jīng)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)，《工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)規(guī)范》（GB/T 38559-2020）正式發(fā)布。該標(biāo)準(zhǔn)由新松公司牽頭起草，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)分類及通用技術(shù)參數(shù)、力/力矩傳感器選型要求、力控制應(yīng)用技術(shù)與應(yīng)用條件和力控制應(yīng)用設(shè)計(jì)方法等內(nèi)容。

面對(duì)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景多樣化、一致性差的挑戰(zhàn)，以視覺(jué)、力反饋、離線編程為依托的工業(yè)機(jī)器人柔性制造技術(shù)將在未來(lái)具有廣闊的應(yīng)用空間。以精密機(jī)械加工行業(yè)為例，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人由于缺少力反饋單元，不能感知細(xì)微的力變化，很難完成貼合緊密的零部件組裝作業(yè)，極其容易造成零部件的損壞。搭載了力控反饋單元的工業(yè)機(jī)器人，可以向嫻熟的技術(shù)工人一樣，在組裝過(guò)程中隨時(shí)調(diào)整零部件的角度和組裝力度，進(jìn)而完成作業(yè)。

在推行力控技術(shù)的具體項(xiàng)目應(yīng)用中，新松也做了很多積極探索：在深中通道沉管鋼殼片體焊接流程中，為了克服現(xiàn)場(chǎng)工況復(fù)雜，工件一致性差、加工誤差大、焊縫組對(duì)間隙不規(guī)則等困難，新松項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)基于多年的機(jī)器人焊接工藝實(shí)施經(jīng)驗(yàn)，創(chuàng)新性的將機(jī)器人力反饋技術(shù)、視覺(jué)3D掃描技術(shù)、點(diǎn)激光尋位技術(shù)、激光焊縫跟蹤技術(shù)、機(jī)器人在線控制技術(shù)、機(jī)器人智能焊接技術(shù)等融入到機(jī)器人焊接工作站中，形成高效率、高精度、自動(dòng)化程度高、適用范圍廣、可靠性強(qiáng)，具有應(yīng)用推廣及指導(dǎo)意義的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)單元，為深中通道沉管鋼殼工程開(kāi)啟了智能制造的第一扇大門。

在某高檔汽車內(nèi)飾件打磨項(xiàng)目中，由于機(jī)器人手部磨拋工具與工件接觸產(chǎn)生作用力，需要在加工過(guò)程中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行柔順控制。在研磨拋光過(guò)程中，由于機(jī)器人手部磨拋工具與工件接觸產(chǎn)生作用力，需要在加工過(guò)程中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行柔順控制，由于機(jī)器人剛度很大，系統(tǒng)中采用被動(dòng)柔順的方法增加機(jī)器人的柔性進(jìn)行控制。在力反饋系統(tǒng)中運(yùn)用力傳感器實(shí)時(shí)反饋接觸力的信息，并將信息傳遞給機(jī)器人主控制器，以進(jìn)行機(jī)器人柔順控制和工件保護(hù)，防止機(jī)器人在加工過(guò)程中因接觸力過(guò)大而損傷工件。

據(jù)了解，作為國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組組長(zhǎng)單位，新松多次參與制定、起草機(jī)器人國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)涵蓋移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、機(jī)器人安全總則等。通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的輸出，對(duì)我國(guó)建立和完善機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系、機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展具有十分重要的意義。本次力控技術(shù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，將對(duì)規(guī)范工業(yè)機(jī)器人的力控制應(yīng)用技術(shù)、應(yīng)用條件、應(yīng)用設(shè)計(jì)方法以及促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)的發(fā)展發(fā)揮重要的意義。