功能：--力矩報警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN

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VW_USR_R (#USR_ADV,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)

P1=1 P1=1 測量力矩 P1=2 -激活使用力矩監(jiān)控

P2=2改變個軸的力矩范圍

P3=1使用的數(shù)組

P4=5偏差補償值

P5=1

P6=2

P7=TRUE

ADC : 預(yù)先執(zhí)行

CASE 204

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --檢查P4的補償值-是否在（1-40）之間

MLD(29,#QuitMsg);

ENDWHILE

ENDIF

MAIN: 到達位置后停止

CASE 204 ;

Index=PAR3-P3=1使用的數(shù)組

KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2) -檢查P2值得設(shè)置范圍

MLD(30,#QuitMsg)

ENDWHILE

;

SWITCH PAR1 -P1=1

CASE 1

IF PAR2==1 THEN - P2 =1 初始化力矩值得范圍-

FOR i=1 to 6

$TORQ_DIFF[i]=0

ENDFOR

Koll_dat[Index].A1=0

Koll_dat[Index].A2=0

Koll_dat[Index].A3=0

Koll_dat[Index].A4=0

Koll_dat[Index].A5=0

Koll_dat[Index].A6=0

ENDIF

IF PAR2==2 THEN 改變個軸的力矩范圍

IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN

$TORQ_DIFF[1] A1軸的最大扭矩偏差

Koll_dat[Index].A1=$TORQ_DIFF[1]+PAR4 算出新的A1軸的力矩

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[2])>(Koll_dat[Index].A2)THEN

$TORQ_DIFF[2] A2軸的最大扭矩偏差

Koll_dat[Index].A2=$TORQ_DIFF[2]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[3])>(Koll_dat[Index].A3)THEN

Koll_dat[Index].A3=$TORQ_DIFF[3]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[4])>(Koll_dat[Index].A4)THEN

Koll_dat[Index].A4=$TORQ_DIFF[4]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[5])>(Koll_dat[Index].A5)THEN

Koll_dat[Index].A5=$TORQ_DIFF[5]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[6])>(Koll_dat[Index].A6)THEN

Koll_dat[Index].A6=$TORQ_DIFF[6]+PAR4

ENDIF

ENDIF

CASE 2 P1=2 -激活使用力矩監(jiān)控-

IF PAR2==1 THEN P2=1 使用原有參數(shù)改變程序模式時的力矩監(jiān)控范圍-

$TORQMON[1]=Koll_dat[Index].A1

-$TORQMON[1]程序模式中對1軸的力矩監(jiān)控范圍通道-

$TORQMON[2]=Koll_dat[Index].A2

$TORQMON[3]=Koll_dat[Index].A3

$TORQMON[4]=Koll_dat[Index].A4

$TORQMON[5]=Koll_dat[Index].A5

$TORQMON[6]=Koll_dat[Index].A6

ENDIF

IF PAR2==2 THEN P2=2 直接給力矩監(jiān)控范圍為200

FOR i=1 to 6

$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) -KOLL_RED=0

ENDFOR

ENDIF

DEFAULT

MLD(20,#QuitMsg) -如果P1等于除了1和2 的其他值提示錯誤-

ENDSWITCH

ENDIF

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常用力矩變量：