1.進入安全區(qū)時:

如果是”小藍”先進入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時:

如果”小藍”在安全區(qū)時,始終 等待”小黃”的安全信號.

3.離開安全區(qū)時:

如果”小藍”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.

”小黃”后進入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍的安全信號.

PLC對機器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標準使用的互鎖標準:互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機器人互鎖信號控制:

可以設(shè)置機器人在原位時默認發(fā)出互鎖釋放信號.

發(fā)出互鎖條件：

關(guān)閉互鎖條件：

釋放互鎖信號

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

關(guān)閉部分互鎖信號，開始進入干涉區(qū)工作。

30: A81 = EIN

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN 關(guān)閉A41和A43的互鎖信號

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他機器人給入的互鎖信號才能進入干涉區(qū)工作

離開干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30機器人不用再等干涉信號