PFO飛行熱熔激光焊接

控制示意圖:

機(jī)器人使用插件:

PFODRIVER 插件

ECAT_SYS_X44插件

機(jī)器人CCU版接口X44:Ethernet總線地址:172.20.3.3

轉(zhuǎn)換器設(shè)備的設(shè)備EtherNET總線地址:172.20.3.99

固定圖形的長(zhǎng)度和方向用不同的圖像號(hào)來(lái)代替

焊道位置示教程序分析

１．機(jī)器人在執(zhí)行焊道位置示教程序時(shí)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到焊道軌跡點(diǎn)時(shí)，通過(guò)KUKA 用戶程序記錄焊道的程序號(hào)，焊點(diǎn)號(hào)，焊道圖形屬性和坐標(biāo)值，然后存到PFO應(yīng)用軟件數(shù)據(jù)庫(kù)里。

使用軟件庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)圖形的用戶程序

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=7 Betriebsart =fahre ZIRK Auftrag = Teach Template Rampe = Ende

使用圓弧進(jìn)行焊接

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=8 Betriebsart =fahre PTP Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用PTP點(diǎn)到點(diǎn)進(jìn)行焊接

3: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=56 Punk t=2 Betriebsart =fahre LIN Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用LIN點(diǎn)到點(diǎn)進(jìn)行焊接

焊接程序分析

２．機(jī)器人在執(zhí)行飛行焊接程序時(shí)，通過(guò)KUKA 用戶程序調(diào)用焊道的程序號(hào)，給PFO軟件，然后PFO軟件將此程序號(hào)里激活的所有焊道及其數(shù)據(jù)都通過(guò)CAN總線發(fā)送給PFO焊頭，焊頭對(duì)此程序號(hào)內(nèi)所有焊道逐一進(jìn)行焊接。