KR C4 的柜內安全FSoE
KUKA機箱內部安全組件之間通過 EtherCAT 和 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）相互通訊.
每個設備都有一個預定的 FSoE （SafetyID）從地址保存CCU 的 EDS存儲器上.
此外還在里面創(chuàng)建一個校驗和映射，以計算因設備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號等）。
電腦控制系統(tǒng)還在一個存儲器里保存安全外圍設備的所有數(shù)據(jù)（FSoE 從地址和校驗和）。
系統(tǒng)每次啟動時執(zhí)行一次一致性檢驗。
按預設流程圖進行分配，其中兼顧設備型號。
如果在更換部件時,則可根據(jù)此對應確定哪個設備不存在，并向具有新序列號
的新設備分配相應的 SafetyID。
EDS 上的相應記錄將隨之調整。
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原文標題：KR C4 的柜內安全FSoE
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