分解器:分解器用于分析處理軸的當前位置，是一種旋轉式行程測量系統(tǒng)。

1轉子

2定子

3 正弦線圈和余弦線圈

4 轉子線圈

5 旋轉式變壓器

轉子 （3）通過旋轉式變壓器 （2）接受一個電壓裝置 （1）的供電 （頻率 = 8kHz）。在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈；5.6）內(nèi)，通過感應引起與轉子位置成比例的電壓。

1 輸入電壓 （8 kHz）

2 旋轉式變壓器

3 轉子線圈

4 自動同步機

5 正弦線圈

6 余弦線圈

7 轉子

電壓隨著轉子的旋轉而變化。

感應引起的電壓在兩個測量點 （1，2）接受探測和評估。

1 第一探測點

2 第二探測點

3輸入電壓

4轉子線圈

5 正弦線圈

6 余弦線圈

U 電壓

T 時間

旋轉 30 度角時的分解器感應

旋轉 90 度角時的分解器感應

旋轉 135 度角時的分解器感應

旋轉 180 度角時的分解器感應

在庫卡采用的分解器中，各設有 3 個正弦線圈和余弦線圈。

這樣，電機每一圈機械式旋轉就等于分解器電旋轉 3x120 度角。

電旋轉一圈等于 65536 個增量 （16 比特）。

分解器每一圈機械式旋轉則等于 196608 個增量 （3*65536 增量）。

分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù) （16 Bit）。

這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機角度度數(shù)。

在 EDS 里，可保存每條軸的絕對位置值 （64 Bit）。

從該時間點開始，只能繼續(xù)利用電機角度值來計算。

在校準位置并非所有軸都已設為 0° 或 90°，而是準確數(shù)據(jù)已保存在機器數(shù)據(jù)里 （$mames）

$mames[n]:軸n 的機械和數(shù)學零點之間的偏移

REAL $MAMES[12]

$MAMES[1]=-20.0000

$MAMES[2]=-120.000

$MAMES[3]=110.000

$MAMES[4]=0.0

$MAMES[5]=0.0

$MAMES[6]=0.0

零點校正就是對機器人的分解器進行校準.

機器人位置在極短時間間隔內(nèi)、機器人停止運行時或機器人控制系統(tǒng)關機時被

持續(xù)保存。

1.如果兩個數(shù)值相等，則將絕對位置應用到增量里，機器人也就準備就緒可以運行。

2.如果兩個數(shù)值存在偏差，則必須重新校準機器人。HMI 里將顯示與此相關的一條訊息.