G_Koll_Interface()

CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9

P1 1學(xué)習(xí)位置/2 力矩監(jiān)控

1. 學(xué)習(xí)前要先新進(jìn)行初始化 .

2. 機(jī)器人在進(jìn)行學(xué)習(xí)力矩時(shí),只針對(duì)調(diào)用USE軌跡點(diǎn)的力矩測(cè)量值,這些值只對(duì)改軌跡點(diǎn)有效,其他軌跡點(diǎn)不能使用 .

開(kāi)啟力監(jiān)控后,力矩監(jiān)控值對(duì)之后的軌跡點(diǎn)都有效果, 力矩監(jiān)控變量$TORQMON會(huì)始終影響后面的軌跡點(diǎn),直到將力矩監(jiān)控值恢復(fù)默認(rèn)值200.

ASE #USR_ADV

Advance

Modus=PAR2 模式 1初始/2激活

Bereich=PAR3 存儲(chǔ)區(qū)

CASE #USR_TRIG

Trig

;

Modus=PAR2

Bereich=PAR3

;

SWITCH PAR1

CASE 1

;學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)器碰撞扭矩降低

IF($MODE_OP==#EX) AND ($OV_PRO==100)THEN

IF(PAR2==2)THEN;終點(diǎn)

Koll_Bereich_lernen()學(xué)習(xí)范圍

在進(jìn)行學(xué)習(xí)力矩時(shí)，要注意學(xué)習(xí)的力矩范圍，力矩的測(cè)量值只針對(duì)使用USE的當(dāng)前軌跡，因此想使用的機(jī)器人軌跡力矩要與當(dāng)前測(cè)量點(diǎn)吻合。