焊鉗結(jié)構(gòu):---平衡缸的位置

平衡缸控制閥的位置:

MPYD為壓差控制閥，可對(duì)平衡缸壓力在+/-10bar之間調(diào)節(jié),由機(jī)器人控制給入:

焊鉗進(jìn)行位置模式控制下：

平衡氣缸處于縮回位置ΔP < 0

焊接臂頂住螺釘,停止鎖死位置,E719

焊鉗在力模式控制下：

平衡氣缸處于伸出位置 ΔP > 0

焊接臂自由狀態(tài),浮動(dòng)位置.! E719

機(jī)器人控制A729-A736:平衡缸壓力設(shè)定: 采用二進(jìn)制控制.BIN2

$BIN_OUT[2]={F_BIT 729,LEN 8,PARITY #NONE}

5: bin2 ( EIN ) = 114 在夾緊焊接前會(huì)通過二進(jìn)制給焊鉗平衡缸值

6: WARTE BIS !E129 + E26

7: SPSMAKRO80 = EIN 焊接程序

bin2 ( EIN ) = 0-255 / 壓力值: -10-à+1010bar

E12平衡缸超時(shí): 原因: 平衡氣缸,MPVD平衡缸比例閥,線束.

出現(xiàn)平衡故障時(shí):

1.如果MPVD氣閥沒有壞時(shí),可以通過用WD-40進(jìn)行潤滑氣缸.

2.如果潤滑無效直接檢查連線.

3.連線無問題,直接換MPYD閥.

平衡缸回位信號(hào): 焊接過程時(shí)如果平衡系統(tǒng)沒有問題時(shí),平衡缸回位反饋E719應(yīng)該是沒有反饋的,而當(dāng)進(jìn)行軸運(yùn)行時(shí)E719要始終有.

拆解MPVD控制閥: