機(jī)器人專家將可直面遠(yuǎn)程操作剃須機(jī)器人。

機(jī)器人專家喜歡挑戰(zhàn)難題。像DRC和SubT這樣的挑戰(zhàn)已經(jīng)幫助（并且仍在幫助）推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的重大進(jìn)步。難題可能是非常具體的，并且對(duì)機(jī)器人來說是很難做到的。

這位特別的機(jī)器人專家，認(rèn)為剃刀剃須是機(jī)器人應(yīng)該解決的難題，他就是John Peter Whitney。我（作者，以下簡(jiǎn)稱我）第一次見到他是在芝加哥的IROS 2014上，當(dāng)時(shí)他（在迪士尼研究所工作）介紹了一種亮眼的流體執(zhí)行器系統(tǒng)。這些執(zhí)行器使用含有流體（如空氣或水）的管道，以非常有效的方式將力從主機(jī)器人傳遞到輔助機(jī)器人，這也取決于流體的可壓縮性，從而允許順應(yīng)性或非常高保真的力反饋。

Whitney現(xiàn)在在波士頓的東北大學(xué)就讀，他最近在RSS研討會(huì)上發(fā)表了一篇關(guān)于“Reacting to Contact”的演講，他在會(huì)上提出，剃須刀剃須將是機(jī)器人學(xué)研究的一個(gè)有趣而有價(jià)值的問題，由于它的難度和對(duì)性能和可靠性的極高要求。現(xiàn)在看來，直剃須刀有點(diǎn)像安全剃須刀，只不過去掉了安全部分，這樣一來，實(shí)際上它對(duì)人類、對(duì)機(jī)器人的安全性大大降低了。對(duì)于那些擔(dān)心安全性的人來說，就不太友好了，因?yàn)樵谶@個(gè)過程中，剃須刀或許會(huì)劃破皮膚。但這并沒有能阻止Whitney來實(shí)現(xiàn)他的想法。這并不是一款自動(dòng)機(jī)械式剃須刀，但這是朝著這個(gè)方向邁出的一步，并且這也要求Whitney開發(fā)的硬件絕對(duì)可靠。

Whitney說："這是我第一次被其他人或者說其他物體用剃刀剃掉，不過，缺乏感覺和控制力讓我感到有些不安。"

Whitney提供了與自動(dòng)駕駛汽車的比較，后者會(huì)產(chǎn)生類似（或更大）的風(fēng)險(xiǎn)："要學(xué)習(xí)如何感知，解釋和適應(yīng)，我們需要一個(gè)非常高保真的問題模型或大量數(shù)據(jù)和/或經(jīng)驗(yàn)"，他說。"但是在剃須的情況下，我們兩者都非常缺乏！"他繼續(xù)類推："我認(rèn)為這是自然而然的過程，從開始于在封閉的道路上測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車，后來逐漸發(fā)展成為載有乘客的真車。在機(jī)器人操縱方面，我們正開始退出測(cè)試車階段，因此，我認(rèn)為針對(duì)高后果的棘手問題以幫助推動(dòng)進(jìn)步是很好的。"

The ultimate goal is much more general than the creation of a dedicated straight razor shaving robot. This particular hardware system is actually a testbed for exploring MRI-compatible remote needle biopsy.

當(dāng)然，這里的最終目標(biāo)比創(chuàng)建專用的直線剃須刀刮胡機(jī)器人要籠統(tǒng)得多。這是一個(gè)挑戰(zhàn)，其中包含許多子目標(biāo)，這些目標(biāo)將使機(jī)器人技術(shù)更普遍地受益。Whitney正在開發(fā)的特定硬件系統(tǒng)，實(shí)際上看來，它是探索與MRI兼容的遠(yuǎn)程穿刺活檢的試驗(yàn)臺(tái)，他和他的學(xué)生正在與波士頓的布里格姆婦女醫(yī)院合作，使這項(xiàng)技術(shù)適應(yīng)前列腺活檢和消融手術(shù)。

Photo:John Peter Whitney/Northeastern UniversityBarber meets robot: Boston based barberJesse Cabbage [top, right] observes the machine created by roboticistJohn Peter Whitney. Before testing the robot onWhitney’s face, they used his arm for a quick practice [bottom].

他們還在探索如何將精致的觸摸用作映射環(huán)境和在其中進(jìn)行定位的方法，尤其是在使用視覺可能不是一個(gè)好的選擇的情況下。Whitney說："這些特征和行為對(duì)于必須與微妙而不確定的環(huán)境進(jìn)行交互的應(yīng)用程序尤為有趣。" "醫(yī)療機(jī)器人，輔助和康復(fù)機(jī)器人和外骨骼，以及共享自主的遠(yuǎn)程操作，可完成微妙的任務(wù)。"

這樣的系統(tǒng)很可能會(huì)出現(xiàn)在下一代動(dòng)物電子產(chǎn)品中，該電子產(chǎn)品不僅對(duì)觀眾有影響，而且與人之間的互動(dòng)也很緊密。在這些情況下，逼真的速度和精度與安全性同樣重要。