KPC - KUKA PC

中央處理器由兩個(gè)獨(dú)立處理器內(nèi)核組成 （英特爾雙核）。

在每個(gè)處理器內(nèi)核上除了運(yùn)行三個(gè)另外的控制器相關(guān)的實(shí)例庫之外，還運(yùn)

行一個(gè)獨(dú)立的安全實(shí)例庫。

核 1： VxWorks、Windows、Safe A

核 2： RC (Robot Control)、Safe B

Windows 7 操作系統(tǒng)和 VxWorks 需要 RAM 存儲(chǔ)器。

庫卡虛擬網(wǎng)卡由 VX-Works 管理

KLI （virtual5） 始終與 VxWorks 側(cè)進(jìn)行通訊。

SM 共享存儲(chǔ)的驅(qū)動(dòng)程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網(wǎng)絡(luò)接口.

vnet0 VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面.

在標(biāo)準(zhǔn)供貨方案中，KLI 已默認(rèn)設(shè)置為靜態(tài) IP 地址 172.31.1.147。

VxWorks是一個(gè)多任務(wù)環(huán)境, 任何一個(gè)正在執(zhí)行的程序都可稱之為任務(wù)。

每一個(gè)任務(wù)都有自己的上下文。上下文保存在任務(wù)控制塊中, 是任務(wù)轉(zhuǎn)為運(yùn)行狀態(tài)時(shí)要查看的CPU的環(huán)境資源和系統(tǒng)資源。一個(gè)任務(wù)的上下文包括: 任務(wù)程序計(jì)數(shù)器、CPU寄存器和浮點(diǎn)寄存器、動(dòng)態(tài)變量和調(diào)用函數(shù)的棧、標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出的I/ O分配、延時(shí)的時(shí)間、時(shí)間片的大小、內(nèi)核控制結(jié)構(gòu)、信號(hào)處理、調(diào)試和性能監(jiān)視。

----- VXWORKS 與WINDOWS 進(jìn)行通訊的文件:--Knet.config文件-------------

RtosConfig
;-----------------------------------------------------------------------
; KUKA Roboter GmbH
;
; 主機(jī)IP地址映射的配置

; （將在運(yùn)行KRC更新時(shí)保留）;
;-----------------------------------------------------------------------

;-----------------------------------------------------------------------
; 主機(jī)IP地址映射的配置

; 此處定義的映射是指專用網(wǎng)絡(luò)連接

; Windows和VxWorks通過Vnet網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序。

;Format:
;"" = "
;-----------------------------------------------------------------------
[HostTable]
"WINDOWS" = "192.168.0.1"
"VXWORKS" = "192.168.0.2"

1.[HostTable]

"WINDOWS" = "192.168.0.1" windows 的IP地址
"VXWORKS" = "192.168.0.2" VxWORKS的IP地址