廣東奧迪威傳感科技股份有限公司（AUDIOWELL)是一家以“位置、距離、速度傳感器及相應(yīng)模組的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售”為主營(yíng)業(yè)務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，是細(xì)分行業(yè)領(lǐng)先的傳感器元器件及解決方案的提供商。

目前，AUDIOWELL是國(guó)內(nèi)傳感器件產(chǎn)品線領(lǐng)先的制造商和方案提供商，其超聲波傳感器、流量傳感器、發(fā)聲器件及超聲波換能器件等系列處于市場(chǎng)領(lǐng)先地位，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車電子、智能儀表、安防通訊、環(huán)境與健康電器等多個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域。在服務(wù)中國(guó)客戶的同時(shí)，AUDIOWELL已經(jīng)為全球多個(gè)國(guó)家和地區(qū)客戶提供專業(yè)的產(chǎn)品和服務(wù)。

AGV小車自動(dòng)避障解決方案

近年來(lái)，無(wú)人化這個(gè)概念逐漸被運(yùn)用到了社會(huì)中的各個(gè)行業(yè)，比如無(wú)人零售、無(wú)人駕駛、無(wú)人工廠；而跟物流有關(guān)的就有無(wú)人分揀機(jī)器人、無(wú)人駕駛卡車和無(wú)人叉車，越來(lái)越多的新裝備也開(kāi)始投入到實(shí)際運(yùn)用中。

倉(cāng)儲(chǔ)管理在物流管理中占據(jù)著核心地位。傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)管理中存在諸多的弊端，通過(guò)智慧物流，升級(jí)裝備技術(shù)，提升自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)機(jī)器替代人的戰(zhàn)略，可有效解決倉(cāng)儲(chǔ)物流管理的現(xiàn)存痛點(diǎn)。其中自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV）是智能化物流倉(cāng)庫(kù)中必不可少的工具。

AGV小車主要實(shí)現(xiàn)定位商品位置，以最優(yōu)路徑揀貨，然后自動(dòng)把貨物送到目的地的功能。不管是要進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點(diǎn)。目前常見(jiàn)的主要有超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。

其中，超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)避障，即通過(guò)壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波，檢測(cè)到后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離，實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。

作為機(jī)器人的眼睛，AGV領(lǐng)域的避障問(wèn)題，奧迪威（AUDIOWELL）推出了車規(guī)級(jí)的超聲波傳感器，以替代傳統(tǒng)的紅外和激光傳感器，能夠幫助倉(cāng)儲(chǔ)AGV在倉(cāng)庫(kù)中實(shí)現(xiàn)自主避障，當(dāng)多輛小車交叉行駛時(shí)，及時(shí)、準(zhǔn)確停車以避免碰撞。超聲波傳感器可探測(cè)90°水平視角、45°垂直視角范圍，且有效探測(cè)距離為5m，以保證更高的可靠性與穩(wěn)定性。相對(duì)于2D 掃面式雷達(dá)的單一水平面探測(cè)，傳感器可以更好地規(guī)避地上的低矮障礙物。

傳感器發(fā)射超聲波，聲音是錐形傳播的，因此實(shí)際測(cè)到的距離并不是一個(gè)點(diǎn)，而是某個(gè)錐形角度范圍內(nèi)最近物體的距離。超聲波傳感器內(nèi)置的避障算法，對(duì)視場(chǎng)范圍內(nèi)的所有障礙物信息進(jìn)行深度整合與處理，最終只輸出距離機(jī)器人最近的障礙物的方位信息。

當(dāng)傳感器探測(cè)到障礙物并進(jìn)入到預(yù)警區(qū)域內(nèi)，傳感器就會(huì)將距離機(jī)器人最近的障礙物的方位信息及時(shí)反饋給AGV控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制機(jī)器人減速、剎車。而對(duì)于那些不在機(jī)器人前進(jìn)區(qū)域內(nèi)的障礙物，即使離的再近，雷達(dá)也不會(huì)預(yù)警，以保證機(jī)器人作業(yè)的效率。當(dāng)障礙物離開(kāi)后或者設(shè)計(jì)繞開(kāi)障礙物，機(jī)器人方可繼續(xù)工作。在實(shí)際應(yīng)用中，只需要設(shè)置AGV車寬、避障范圍即可，無(wú)需二次數(shù)據(jù)開(kāi)發(fā)。

車輛通過(guò)激光點(diǎn)云結(jié)合高精度地圖進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，獲得若干條待選軌跡。然后將超聲波獲取到的障礙物信息進(jìn)行投影，反算至車輛坐標(biāo)系下，對(duì)獲得的待選軌跡進(jìn)行進(jìn)一步篩選與修正，最終得出最優(yōu)軌跡，根據(jù)最優(yōu)軌跡控制車輛運(yùn)動(dòng)。當(dāng)車輛處于前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，前方超聲波獲取的障礙物距離小于車輛行駛的安全距離時(shí)，車輛進(jìn)行急停，當(dāng)車輛處于倒車狀態(tài)時(shí)同理。