KUKA 機器人的初始化運行稱為 BCO 運行。

BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的縮寫。重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時間 / 空間事件的會合 ”。

在下列情況下要進(jìn)行 BCO 運行：

? 選擇程序 （例 1）

? 程序復(fù)位： 復(fù)位 （例 1）

? 程序執(zhí)行時手動移動 （例 1）

? 更改程序 （例 2）

? 語句行選擇 （例 3）

BCO 運行執(zhí)行舉例

1 選定程序或程序復(fù)位后 BCO 運行至原始位置

2 更改了運動指令后執(zhí)行 BCO 運行 刪除、示教了點后

3 進(jìn)行了語句行選擇后執(zhí)行 BCO 運行

BCO 運行的原因 :

為了使當(dāng)前的機器人位置與機器人程序中的當(dāng)前點位置保持一致，必須執(zhí)行 BCO 運行。

僅當(dāng)當(dāng)前的機器人位置與編程設(shè)定的位置相同時才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。

在選擇或者復(fù)位程序后 BCO 運行至 Home 位置

相關(guān)系統(tǒng)變量

$ON_PATH 在軌跡上

用于監(jiān)視編程路徑的信號聲明

BCO運行后設(shè)置此輸出。因此，機器人控制器會與上級控制器通信，使機器人位于編程路徑上，只有當(dāng)機器人離開路徑，程序被復(fù)位或執(zhí)行塊選擇時，輸出才再次復(fù)位。

VW標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置 ：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示當(dāng)前是否正在執(zhí)行BCO運行

$MOVE_BCO=State

true：正在進(jìn)行BCO運行。

false：不進(jìn)行BCO運行。

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