在運(yùn)動控制卡開發(fā)應(yīng)用中，運(yùn)動順序執(zhí)行是最常見的編程問題之一，關(guān)系到設(shè)備后續(xù)控制動作能否正常運(yùn)行。

下面，我們分享研控運(yùn)動控制卡的編程小技巧！

希望對你有所幫助！

運(yùn)動順序執(zhí)行——編程技巧

1．1

問題描述

我們使用上位機(jī)編程軟件對控制卡進(jìn)行點(diǎn)位、插補(bǔ)等多段軌跡運(yùn)動時(shí)，軌跡間需判斷上段軌跡運(yùn)動停止?fàn)顟B(tài)（YK＿check＿done（CardNo，axis＿no）），上段軌跡運(yùn)動停止則立即啟動下段軌跡運(yùn)動。

如果編程時(shí)只是單獨(dú)使用While循環(huán)，執(zhí)行后會發(fā)現(xiàn)上位機(jī)界面被卡死，按鍵不能響應(yīng)。

如以下用例程序，將出現(xiàn)上述問題：

研控控制卡MCC800從位置dist＿0運(yùn)動到位置dist＿1，程序如下：

／／設(shè)定運(yùn)動速度參數(shù)

rtn ＝Y(jié)K＿set＿profile（mCardNo，Axis，atof（mMinVel），atof（mMaxVel），atof（mAccTime），atof（mDecTime），atof（mEndVel））；

／／設(shè)定S段時(shí)間

rtn ＝Y(jié)K＿set＿s＿profile（mCardNo，Axis，0，atof（mSmoothTime））；

／／啟動第一段運(yùn)動軌跡

rtn＝ YK＿pmove（mCardNo， Axis， dist＿0， 0）；

／／判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

status＝ YK＿check＿done（mCardNo， Axis ）；

／／循環(huán)判斷當(dāng)前軸運(yùn)動狀態(tài)

while （status ＝＝0）

｛

／／ ＂當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動＂，繼續(xù)循環(huán)判斷；

status ＝ YK＿check＿done（mCardNo，Axis ）；

｝

／／啟動第二段運(yùn)動軌跡

rtn＝ YK＿pmove（mCardNo， Axis， dist＿1， 0）；

／／指令執(zhí)行完成

1．2

原因分析

上述程序，在啟動 運(yùn)動位置到dist＿0過程中需不斷循環(huán)判斷運(yùn)動是否停止，在條件不滿足即運(yùn)動沒有停止時(shí)程序一直處于循環(huán)中，程序?qū)加谜麄€(gè)軟件的進(jìn)程時(shí)間資源，即進(jìn)入了死循環(huán)，其它進(jìn)程消息不能及時(shí)響應(yīng)，導(dǎo)致上位機(jī)界面卡死。

因此我們需要軟件在循環(huán)判斷運(yùn)動狀態(tài)的同時(shí)還需響應(yīng)其它進(jìn)程消息。

1．3

解決方案

軟件多 線程可解決上述問題，但多線程較麻煩?？梢允褂密浖詣雍瘮?shù)實(shí)現(xiàn)。

1．3．1 VB編程

VB編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。

／／循環(huán)判斷當(dāng)前軸運(yùn)動狀態(tài)

while （status ＝＝0）

｛

／／ ＂當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動＂，繼續(xù)循環(huán)判斷；

status ＝ YK＿check＿done（mCardNo，Axis ）；

／／ 使用VB編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”

DoEvents

｝