Makro 39 ~對接初始化

宏39中用于靈活對接的技術包：

P1 1 開始?配置開始（第一個BHF）

2 結束?配置結束（最后一個BHF）

P2 = 停靠站1至36?選擇?？空?至36

P3 =輸入?停靠站的數(shù)字輸入已被占用

P4 = 應用EZ / SP1-（伺服）?選擇EZ / SP1-伺服（虛擬軸）

NZ1-（伺服）?選擇NZ-伺服（虛擬軸）

CZ1-（伺服）?選擇CZ-伺服（虛擬軸）

NZ1-（電氣/電氣）?選擇NZ1-液壓/電氣（無虛擬軸）

抓爪?選擇抓爪（無虛擬軸）

其他?選擇其他（無虛擬軸）

P5 = 1號至4號鉗子?1號至4號鉗子的選擇

無?選擇無鉗子否（用于夾持器/其他）

P6 =虛擬軸1至6?選擇虛擬軸1至6否?未選擇虛擬軸

P7 = 設置宏程序-宏Nr911至Nr934?選擇宏編號。虛擬軸數(shù)

不可用?未選擇虛擬軸

該技術包只能在宏中調用！

-每個擴展塢都有自己的技術調用。

-組態(tài)以BHF1開頭，并以“ P1 =起始”定義。P1=1

-最后一個BHF的組態(tài)由“ P1 = 結束”定義。P1=2

-必須按升序配置BHF。

-每個BHF只能配置一次。

-使用參數(shù)6設置虛擬軸，該虛擬軸根據(jù)

Synchromove已參數(shù)化。一次只能分配一個虛擬軸，不能多次分配。

在對接過程中，必須對工具32進行編程。

刀具載荷數(shù)據(jù)應設置為標準。（默認）

拆卸時，夾具的開口尺寸應接近基準位置，拆卸和對接時，夾具的開口尺寸必須相同。

在進入UP時執(zhí)行VW_USR_R (#USR_INIT)時進行初始化

DS_Interface() 快換頭接口程序

SWITCH USER_CMD

CASE #USR_INIT 初始化程序

SEL_RES=SELECT(#MAKRO,39,TRUE,,,,,FALSE) 執(zhí)行初始化程序MAKRO39

DEFFCTINT MAKRO39(ADV :IN)

;FOLDMakro Anfang ;%{PSE}%MKUKATPVW

BOOLADV

;interface to basic routines

EXT BAS(BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

;interface to VW-standard routines

EXTVW (VW_COMMAND:IN, BOOL: IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, BOOL :IN, E6POS :IN )

;interface select routine

EXTFCTINT SELECT (SUBTYPE :IN,INT :IN,BOOL :IN,ARI_TYP :IN,INT :IN,BOOL_TYP :IN,INT :IN,BOOL :IN)

SPS_N=-1

;FOLD;%{H} %MKUKATPVW

IFVARSTATE ("ADV") <> #INITIALIZED THEN

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV) THEN

;ENDFOLD

;ENDFOLD

;FOLDTECH1 DS-Konfiguration Start BHF=Nr1 Eingang=551 Applikation=CZ1(Servo) Zange=Nr1 Techaufruf=EIN PAR1=1抓著鉚槍初始化

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,1,1,551,3100,1,1,1,1,1,TRUE)

;ENDFOLD;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:TECH1.DS-Konfiguration CN=103 P1=1 P2=1 P3=551 P4=3100 P5=1 P6=1 P7=1 P8=1 P9=1 P10=EIN, 3: USER

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,1,1,551,3100,1,1,1,1,1,TRUE)

;ENDFOLD

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,2,2,552,5100,0,1,1,1,1,TRUE)

;ENDFOLD

;FOLDTECH1 DS-Konfiguration Ende BHF=Nr2 Eingang=552 Applikation=Greifer/Sonstiges Techaufruf=EIN PAR1=2不初始化;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:TECH1.DS-Konfiguration CN=103 P1=2 P2=2 P3=552 P4=5100 P5=0 P6=1 P7=1 P8=1 P9=1 P10=EIN, 3: USER

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,2,2,552,5100,0,1,1,1,1,TRUE)

快換頭組態(tài)控制:

TECH1 DS配置開始 BHF = Nr1 輸入= 551 應用= CZ1（伺服）鉗位= Nr1 技術調用=開

;FOLDTECH1 DS-Konfiguration Start BHF=Nr1 Eingang=551 Applikation=CZ1(Servo) Zange=Nr1 Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,1,1,551,3100,1,1,1,1,1,TRUE)

CASE #USR_MAKRO

USER_MAKRO

;ENDFOLD;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:TECH1.DS-Konfiguration CN=103 P1=1 P2=1 P3=551 P4=3100 P5=1 P6=1 P7=1 P8=1 P9=1 P10=EIN, 3: USER

VW_USR_R(#USR_MAKRO,103,1,1,551,3100,1,1,1,1,1,TRUE)

;ENDFOLD

CASE 103 ;

DS_Interface(#USR_MAKRO,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9)

CMD_SEL=103

PAR1=1

PAR2=1

PAR3=551

PAR4=3100

PAR5=1

PAR6=1

PAR7=1

PAR8=1

PAR9=1

GLOBALBOOL MIT_DS=TRUE -----在vw_ds_usr_s.dat文件里設置

DEF DS_Interface(USER_CMD:IN,CMD_SEL:IN,PAR1:IN,PAR2:IN,PAR3:IN,PAR4:IN,PAR5:IN,PAR6:IN,PAR7:IN,PAR8:IN,PAR9:IN)

CASE #USR_MAKRO

;FOLDMakro

---------對接配置-----------

IF(MIT_DS==TRUE)THEN MIT_DS=TRUE ---帶快換工具

IF(PAR1==1)THEN PAR1=1

Dock_Init=TRUE 快換初始化

ELSE PAR1=2

Dock_Init=FALSE 快換初始化關閉

ENDIF

------------開始初始化變量------------------

IF Dock_Init THEN Dock_Init=TRUE

Dock_Init=FALSE 快換初始化關閉

WAITFOR(B_DS_BHF_ausw_aktiv==FALSE)

DS_HM_Done=FALSE

DS_KONFIG_IO=FALSE

---

DOCK_SZ=FALSE

DOCK_NZ=FALSE

DOCK_NZ_hyd=FALSE

DOCK_CZ=FALSE

DOCK_RW=FALSE

---

Anz_BHF=0

ANZ_EZ=0

ANZ_NZ=0

ANZ_NZ_hyd=0

ANZ_CZ=0

ANZ_RW=0

---

AntTyp=0

ZangenNr=0

ExtAx=0

---

EZ_DockAxZ1=0

EZ_DockAxZ2=0

EZ_DockAxZ3=0

EZ_DockAxZ4=0

---

NZ_DockAxZ1=0

NZ_DockAxZ2=0

NZ_DockAxZ3=0

NZ_DockAxZ4=0

---

CZ_DockAxZ1=0

CZ_DockAxZ2=0

CZ_DockAxZ3=0

CZ_DockAxZ4=0

;

RW_DockAxZ1=0

RW_DockAxZ2=0

RW_DockAxZ3=0

RW_DockAxZ4=0

;

ExtAx1Hilf=0

ExtAx2Hilf=0

ExtAx3Hilf=0

ExtAx4Hilf=0

ExtAx5Hilf=0

ExtAx6Hilf=0

;

AxFehler=FALSE

;

ExtAx1Fehler1=FALSE

ExtAx2Fehler1=FALSE

ExtAx3Fehler1=FALSE

ExtAx4Fehler1=FALSE

ExtAx5Fehler1=FALSE

ExtAx6Fehler1=FALSE

;

ExtAx1Fehler2=FALSE

ExtAx2Fehler2=FALSE

ExtAx3Fehler2=FALSE

ExtAx4Fehler2=FALSE

ExtAx5Fehler2=FALSE

ExtAx6Fehler2=FALSE

;

BHF_EZ_Z1=0

BHF_EZ_Z2=0

BHF_EZ_Z3=0

BHF_EZ_Z4=0

;

BHF_NZ_Serv_Z1=0

BHF_NZ_Serv_Z2=0

BHF_NZ_Serv_Z3=0

BHF_NZ_Serv_Z4=0

;

BHF_NZ_hyd_Z1=0

BHF_NZ_hyd_Z2=0

BHF_NZ_hyd_Z3=0

BHF_NZ_hyd_Z4=0;

BHF_CZ_Serv_Z1=0

BHF_CZ_Serv_Z2=0

BHF_CZ_Serv_Z3=0

BHF_CZ_Serv_Z4=0;

BHF_RW_Serv_Z1=0

BHF_RW_Serv_Z2=0

BHF_RW_Serv_Z3=0

BHF_RW_Serv_Z4=0;

PROCPAR[BHF_Off]=0 P220=0 初始化;

FOR i=1 TO 36

PROCPAR[BHF_Off+i]=0 P值歸0

IN_BHF_belegt[i]=4081

ENDFOR

ENDIF;

SWITCH PAR4 PAR4=3100

CASE 1100 ;EZ1

AntTyp=1000

SteuNr=100

DOCK_SZ=TRUE

CASE 1200 ;EZ2

AntTyp=1000

SteuNr=200

DOCK_SZ=TRUE

CASE 1300 ;EZ3

AntTyp=1000

SteuNr=300

DOCK_SZ=TRUE

CASE 2100 ;NZ1-Servo

AntTyp=2000

SteuNr=100

DOCK_NZ=TRUE

CASE 2200 ;NZ2-Servo

AntTyp=2000

SteuNr=200

DOCK_NZ=TRUE

èCASE 3100 ;CZ1-Servo 電伺服鉚鉗--------

AntTyp=3000 類型是3000

SteuNr=100 狀態(tài)號

DOCK_CZ=TRUE 激活快換鉚鉗

CASE 3200 ;CZ2-Servo伺服鉚鉗2

AntTyp=3000

SteuNr=200

DOCK_CZ=TRUE

CASE 4100 ;NZ1-液壓鉚鉗

AntTyp=4000

SteuNr=100

DOCK_NZ_hyd=TRUE

CASE 4200 ;NZ2-液壓鉚鉗

AntTyp=4000

SteuNr=100

DOCK_NZ_hyd=TRUE

à CASE 5100 ;--------夾爪/其他--------

AntTyp=5000

SteuNr=100

CASE 6100 ;RW1

AntTyp=6000

SteuNr=100

DOCK_RW=TRUE

CASE 6200 ;RW1

AntTyp=6000

SteuNr=100

DOCK_RW=TRUE

ENDSWITCH;

SWITCH PAR5 PAR5=1使用的鉗號

CASE 0 ; 鉗號0

ZangenNr=0

CASE 1 ; -----------鉗號是10

ZangenNr=10

CASE 2 ;鉗號20

ZangenNr=20

CASE 3 ;鉗號30

ZangenNr=30

CASE 4 ;鉗號40

ZangenNr=40

ENDSWITCH

Anz_BHF=Anz_BHF+1 使用工具站數(shù)

IF(Anz_BHF<>PAR2) OR (PROCPAR[BHF_Off+PAR2]<>0)THEN

WHILE(PROCPAR[BHF_Off+PAR2]<>0)

DS_Msg(2,#QuitMsg);工具站雙重申報

ENDWHILE

WHILE(Anz_BHF<< span="">PAR2)

DS_Msg(1,#QuitMsg); 工具站錯誤的順序

ENDWHILE

ELSE

IF((AntTyp==1000) OR (AntTyp==2000) OR (AntTyp==3000) OR (AntTyp==4000) OR (AntTyp==6000)) AND ((SteuNr==0) OR (ZangenNr==0))THEN

IF(SteuNr==0)THEN 發(fā)出提示信息

DS_Msg((30+(AntTyp/1000)),#QuitMsg)

ENDIF

IF(ZangenNr==0)THEN

DS_Msg((40+(AntTyp/1000)),#QuitMsg)

ENDIF

ELSE

PROCPAR[BHF_Off+PAR2]=(AntTyp+SteuNr+ZangenNr)

IN_BHF_belegt[PAR2]=PAR3 ?？空镜钠鹗伎刂莆?/p>

AntTyp=0

SteuNr=0

ZangenNr=0

ENDIF

ENDIF

IF(PAR1==2)THEN PAR1=2 結束初始化

DS_setzen=TRUE 快換頭置位

ENDIF

IF(DS_setzen==TRUE)THEN

WAITFOR(DS_KONFIG_IO==TRUE)

VW_DS_USR_S執(zhí)行反饋DS_KONFIG_IO=TRUE

DS_setzen=FALSE

DS_HM_Done=FALSE

PROCPAR[BHF_Off]=1 激活塊頭的控制P=1用來方便激活CZ1鉚鉗使用

ENDIF

ELSE 如果不帶工具提示信息

DS_Msg(3,#QuitMsg)

ENDIF

DEFAULT

ENDSWITCH

END

編輯：jq