現(xiàn)在，利用ROS控制UR機器人的程序員可以使用新版本的機器人操作系統(tǒng)（ROS）。這個新的ROS版本提供了對機器人的笛卡爾控制，同時保持了機器人關節(jié)的安全速度，以避免超出安全的協(xié)作控制限制。

UR手臂的笛卡爾控制復雜性要求將單個機器人關節(jié)運動的計算結果保持在定義協(xié)作機器人的安全操作范圍之內(nèi)。另外，特定的運動也可能會讓手臂通過“奇點”，在這個“奇點”，手臂需要改變其姿態(tài)，以保持工具末端在所需的軌跡上。這也可以誘導非常高速的關節(jié)運動，但將超過協(xié)作機器人的規(guī)格。

為了安全地執(zhí)行此操作，ROS必須了解UR臂的運動學，協(xié)作機器人的約束條件以及笛卡爾運動的要求。在此版本之前，ROS尚未提供用于UR機器人的笛卡爾控制的正式解決方案。但是，此新版本可用于Beta測試，并且ROS社區(qū)正在收集真實用例來測試該功能。

以下是該版本的功能集：

適用于所有CB3（軟件版本》 = 3.7）和e-Series（軟件版本》 = 5.1）機器人，并盡可能使用RTDE接口進行通信。

ROS內(nèi)置機器人的出廠校準，可以精確地達到笛卡爾目標。

實時通信結構，可以很好地應對e-Series的2ms周期時間。

示教器的透明集成。使用URCaps系統(tǒng)，處理從ROS端發(fā)送的控制命令。這樣，無需重新啟動ROS驅(qū)動程序就可以暫停、停止和恢復機器人。將來，這還將使ROS組件能夠用于示教器上更復雜的UR程序的一部分。可以使用服務調(diào)用退出機器人的ROS控制，以繼續(xù)在TP上執(zhí)行程序。

使用機器人的速度縮放功能。當由于安全限制而啟用速度縮放或使用速度滑塊時，這會在ROS端得到正確處理，并相應地減慢軌跡執(zhí)行的速度。

如果需要的話，使用UR機器人可以對大多數(shù)日常的TP交互進行基于ROS服務的替換，而無需與示教器進行交互?？梢允褂肦OS服務和操作調(diào)用來啟動、停止機器人，甚至可以從安全事件中恢復機器人。

測試功能：在應用程序中啟用笛卡爾軌跡控制。使用新的笛卡爾軌跡界面和新的笛卡爾軌跡控制器在任務空間中指定航點。

測試功能：對直角軌跡和基于關節(jié)的軌跡都使用機器人內(nèi)插。如果應用程序不能滿足驅(qū)動程序的實時要求，這將非常有幫助。

原文標題：UR笛卡爾驅(qū)動程序可用于ROS

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責任編輯：haq