一、Linux 系統(tǒng)中的進程之間通信（IPC）

二、基于 Socket 通信的優(yōu)點

三、MQTT 消息總線

四、嵌入式系統(tǒng)中如何利用 MQTT 消息總線

五、Mosquitto： 一個簡單的測試代碼

六、總結(jié)

一、Linux 系統(tǒng)中的進程之間通信（IPC）作為一名嵌入式軟件開發(fā)人員來說，處理進程之間的通信是很常見的事情。從通信目的的角度來看，我們可以把進程之間的通信分成 3 種：

為了進程的調(diào)度： 可以通過信號來實現(xiàn);

為了共享資源：可以通過互斥鎖、信號量、讀寫鎖、文件鎖等來實現(xiàn);

為了傳遞數(shù)據(jù)：可以通過共享內(nèi)存、命名管道、消息隊列、Socket來實現(xiàn)。

關(guān)于上面提到的這些、操作系統(tǒng)為我們提供的通信原語，網(wǎng)絡(luò)上的各種資料、文章滿天飛，在這里就不啰嗦了。在這些方法中應(yīng)該如何選擇呢？根據(jù)我個人的經(jīng)驗，貴精不貴多，認真挑選三四樣?xùn)|西就能完全滿足日常的工作需要。

我們今天想討論的問題主要是第 3 個：傳遞數(shù)據(jù)，在上面這幾種傳遞數(shù)據(jù)的方法中，我最喜歡、最常用的就是 Socket 通信。

有些小伙伴可能會說：Socket 通信就是 TCP/IP 的那一套東西，還需要自己管理連接、對數(shù)據(jù)進行組包、分包，也是挺麻煩的。

沒錯，Socket 通信本身的確需要手動來處理這些底層的東西，但是我們可以給 Socket 穿上一層“外衣”：利用 MQTT 消息總線，在系統(tǒng)的各進程之間進行數(shù)據(jù)交互，下面我們就一一道來。

二、基于 Socket 通信的優(yōu)點這里我就不自己發(fā)揮了，直接引用陳碩老師的那本書《Linux 多線程服務(wù)端編程》這本書中的觀點（第 65 頁，3.4小節(jié)）：

1. 跨主機，具有伸縮性

反正都是多進程了，如果一臺機器的處理能力不夠，就能用多臺主機來處理。把進程分散到同一臺局域網(wǎng)的多臺機器上，程序改改 Host:Port 配置就能繼續(xù)用。相反，文章開頭部分列出的那些進程之間通信方式都不能跨機器，這就限制了可擴展性。

2. 操作系統(tǒng)會自動回收資源

TCP port 由一個進程獨占，當(dāng)程序意外退出時，操作系統(tǒng)會自動回收資源，不會給系統(tǒng)留下垃圾，程序重啟之后能比較容易地恢復(fù)。

3. 可記錄、可重現(xiàn)

兩個進程通過 TCP 通信，如果一個崩潰了，操作系統(tǒng)會關(guān)閉連接，另一個進程幾乎立刻就能感受到，可以快速 failover。當(dāng)然應(yīng)用層的心跳是必不可少的。（補充：操作系統(tǒng)本身對于 TCP 連接有一個?；顣r間，默認是 2 個小時，而且是針對全局的。）

4. 跨語言

服務(wù)端和客戶端不必使用同一種編程語言。

1. 陳碩老師描述的是通用的 Socket 通信，因此客戶端和服務(wù)端一般位于不同的物理機器上。

2. 在嵌入式開發(fā)中，一般都是用同一種編程語言，因此，跨語言這個有點可以忽略不計了。

三、MQTT 消息總線1. MQTT 是一個通信的機制

對物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域熟悉的小伙伴，對于 MQTT 消息總線一定非常熟悉，目前幾大物聯(lián)網(wǎng)云平臺（亞馬孫、阿里云、華為云）都提供了 MQTT 協(xié)議的接入方式。

目前，學(xué)習(xí) MQTT 最好的文檔是 IBM 的在線手冊：https://developer.ibm.com/zh/technologies/messaging/articles/iot-mqtt-why-good-for-iot/。

這里，我直接把一些重點信息列出來：

MQTT協(xié)議輕量、簡單、開放和易于實現(xiàn)；

MQTT 是基于發(fā)布 （Publish）/訂閱 （Subscribe）范式的消息協(xié)議；

MQTT 工作在 TCP/IP協(xié)議族上；

有三種消息發(fā)布服務(wù)質(zhì)量；

小型傳輸，開銷很?。ü潭ㄩL度的頭部是 2 字節(jié)），協(xié)議交換最小化，以降低網(wǎng)絡(luò)流量；

MQTT 消息傳輸需要一個中間件，稱為：Broker，其實也就是一個 Server。通信模型如下：

MQTT Broker 需要首先啟動；

ClientA 和 ClientB 需要連接到 Broker;

ClientA 訂閱主題 topic_1，ClientB 訂閱主題 topic_2;

ClientA 往 topic_2 這個主題發(fā)送消息，就會被 ClientB 接收到；

ClientB 往 topic_1 這個主題發(fā)送消息，就會被 ClientA 接收到；

基于 topic 主題的通信方式有一個很大的好處就是解耦，一個客戶端可以訂閱多個 topic，任何接入到總線的其他客戶端都可以往這些 topic 中發(fā)送信息（一個客戶端發(fā)送消息給自己也是可以的）。

2. MQTT 的實現(xiàn)

MQTT 只是一個協(xié)議而已，在 IBM 的在線文檔中可以看到，有很多語言都實現(xiàn)了 MQTT 協(xié)議，包括：C/C++、Java、Python、C#、JavaScript、Go、Objective-C等等。那么對于嵌入式開發(fā)來說，使用比較多的是這幾個實現(xiàn)：

Mosquitto;

Paho MQTT;

wolfMQTT;

MQTTRoute。

在下面，我們會重點介紹 Mosquitto 這個開源實現(xiàn)的編譯和使用方式，這也是我在項目中使用最多的。

3. 在 MQTT 之上，設(shè)計自己的通信協(xié)議

從上面的描述中可以看出，MQTT 消息總線就是一個通信機制，為通信主體提供了一個傳遞數(shù)據(jù)的通道而已。

在這個通道之上，我們可以根據(jù)實際項目的需要，發(fā)送任何格式、編碼的數(shù)據(jù)。在項目中，我們最常用的就是 json 格式的純文本，這也是各家物聯(lián)網(wǎng)云平臺所推薦的方式。如果在文本數(shù)據(jù)中需要包含二進制數(shù)據(jù)，那就轉(zhuǎn)成 BASE64 編碼之后再發(fā)送。

四、嵌入式系統(tǒng)中如何利用 MQTT 消息總線從上面的描述中可以看到，只要在服務(wù)端運行著一個 MQTT Broker 服務(wù)，每個連接到總線的客戶端都可以靈活地相互收發(fā)數(shù)據(jù)。

我們可以把這個機制應(yīng)用在嵌入式應(yīng)用程序的設(shè)計中：MQTT Broker 作為一個獨立的服務(wù)運行在嵌入式系統(tǒng)本地，其他需要交互的進程，只要連接到本地的這個 Broker，就可以相互發(fā)送數(shù)據(jù)了。運行模型如下：

每一個進程只需要訂閱一個固定的 topic（比如：自己的 client Id），那么其他進程如果想要發(fā)送數(shù)據(jù)給它，就直接發(fā)送到這個 topic 即可。

1. 一個嵌入式系統(tǒng)的通信框架

我之前開發(fā)過一個環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)，采集大氣中的 PM2.5、PM10等污染物參數(shù)，在 Contex A8 平臺下開發(fā)，需要實現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄（數(shù)據(jù)庫）、UI 監(jiān)控界面等功能。

污染物的數(shù)據(jù)采樣硬件模塊是第三方公司提供的，我們只需要通過該模塊提供的串口協(xié)議去控制采樣設(shè)備、接收采樣數(shù)據(jù)即可。最終設(shè)計的通信模型如下：

UI 進程通過消息總線，發(fā)送控制指令給采樣控制進程，采樣控制進程接收到后通過串口發(fā)送控制指令給采樣模塊；

采樣控制進程從串口接收采樣模塊發(fā)來的PM2.5等數(shù)據(jù)后，把所有的數(shù)據(jù)發(fā)送到消息總線上指定的 topic 中；

UI 進程程訂閱該 topic，接收到數(shù)據(jù)后，顯示在屏幕上；

數(shù)據(jù)庫進程也訂閱該 topic，接收到數(shù)據(jù)后，把數(shù)據(jù)存儲在 SQLite 數(shù)據(jù)庫中；

在這個產(chǎn)品中，核心進程是采樣控制進程，負責(zé)與采樣模塊的交互。通過把 UI 處理、數(shù)據(jù)庫處理設(shè)計成獨立的進程，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜性，即使這 2 個進程崩潰了，也不會影響到核心的采樣控制進程。

比如：如果 UI 進程出現(xiàn)錯誤崩潰了，會立刻重啟，啟動之后通過緩存信息知道此刻正在執(zhí)行采樣工作，于是 UI 進程立刻連接到消息總線、進入采樣數(shù)據(jù)顯示界面，繼續(xù)接收、顯示采樣控制進程發(fā)出的PM2.5等數(shù)據(jù)。

這個通信模型還有另外一個有點：可擴展性。

在項目開發(fā)的后期，甲方說需要集成一個第三方的氣體模塊，用來采集大氣中NO、SO2等參數(shù)，通信方式是 RS485。

此時擴展這個功能模塊就異常簡單了，直接寫一個獨立的氣體參數(shù)進程，接入到消息總線上。這個進程通過 RS485，從第三方氣體模塊接收到NO、SO2等氣體參數(shù)時，直接往消息總線上的某個 topic 一丟，UI進程、數(shù)據(jù)庫進程訂閱這個 topic，就可以立刻接收到氣體相關(guān)的數(shù)據(jù)了。

此外，這個設(shè)計模型還有其他一些優(yōu)點：

并行開發(fā)：每個進程可以由不同的人員并行開發(fā)，只要相互之間定義好通信協(xié)議即可；

調(diào)試方便：由于發(fā)送的數(shù)據(jù)都是 manual readable，在開發(fā)階段，可以在 PC 機上專門寫一個監(jiān)控程序，接入到嵌入式系統(tǒng)中的 MQTT Broker 之后，這樣就可以接收到所有進程發(fā)出的消息；

通信安全：在產(chǎn)品 release 之后，為了防止其他人偷聽數(shù)據(jù)（比如 2 中的調(diào)試進程），可以為 MQTT Broker 指定一個配置文件，只能允許本地進程（127.0.0.1）連接到消息總線上。

2. 稍微復(fù)雜一點的通信模型

在剛才描述的嵌入式系框架設(shè)計中，每一個進程都是運行在本地的，所有的消息也都是在系統(tǒng)內(nèi)進行收發(fā)。那么，如果需要把數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆贫恕⒒蛘咝枰獜脑贫私邮找恍┛刂浦噶?，又該如何設(shè)計呢？

加入一個 MQTT Bridge 橋接模塊即可！也就是再增加一個進程，這個進程同時連接到云端的 MQTT Broker 和本地的 MQTT Broker，通信模型如下：

MQTT Bridge 接收到云端發(fā)來的指令時，轉(zhuǎn)發(fā)到本地的消息總線上；

MQTT Bridge 接收到本地的消息時，轉(zhuǎn)發(fā)到云端的消息總線上。

五、Mosquitto： 一個簡單的測試代碼上面的內(nèi)容主要討論的是設(shè)計的思想，具體到代碼層面，我一般使用的是 Mosquitto 這個開源的實現(xiàn)。

在 Linux 系統(tǒng)中安裝、測試都非常方便，下面就簡單說明一下。

1. 直接通過 apt 來安裝、測試

可以參考這個文檔（https://www.vultr.com/docs/how-to-install-mosquitto-mqtt-broker-server-on-ubuntu-16-04）來安裝測試。

（1） 安裝

sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppasudo apt-get updatesudo apt-get install mosquittosudo apt-get install mosquitto-clients

（2） 測試

mosquitto broker 在安裝之后會自動啟動，可以用 netstat 查看 1883 端口來確認一下。

接收端：連接到 broker 之后，訂閱 “test” 這個 topic。

mosquitto_sub -t “test”

發(fā)送端：連接到 broker 之后，往 “test” 這個 topic 發(fā)送字符串 “hello”。

mosquitto_pub -m “hello” -t “test”

當(dāng)發(fā)送端執(zhí)行 mosquitto_pub 時，在接收端的終端窗口中，就可以接收到 “hello” 這個字符串。

2. 通過源碼來手動編譯、測試

通過 apt 來安裝主要是用來簡單的學(xué)習(xí)和測試，如果要在項目開發(fā)中使用 Mosquitto，肯定需要手動編譯，得到頭文件和庫文件，然后復(fù)制到應(yīng)用程序中使用。

（1） 手動編譯、安裝 Mosquitto

我的開發(fā)環(huán)境是：

編譯器：gcc （Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12） 5.4.0 20160609

Mosquitto 版本：mosquitto-1.4.9

mosquitto-1.4.9 可以到官方網(wǎng)站下載，也可以從文末的網(wǎng)盤中下載，你也可以嘗試更高的版本。

編譯、安裝指令：

makemake install prefix=$PWD/install

成功安裝之后，可以在當(dāng)前目錄的 install 文件夾下看到輸出文件：

bin：mqtt 客戶端程序；

include：應(yīng)用程序需要 include 的頭文件；

lib：應(yīng)用程序需要鏈接的庫文件；

sbin：mqtt broker 服務(wù)程序。

在編譯過程中，如果遇到一些諸如：ares.h、uuid.h 等依賴文件找不到的錯誤，只需要通過 apt 指令安裝響應(yīng)的開發(fā)包即可。

（2） 最簡單的 mosquitto 客戶端代碼

在 mosquitto 源碼中，提供了豐富的 Sample 示例。如果你不樂意去探索，可以直接下載文末的這個網(wǎng)盤中的 Demo 示例程序，這個程序連接到消息總線上之后，訂閱 “topic_01” 這個主題。當(dāng)然，你也可以修改代碼去發(fā)送消息（調(diào)用：mosquitto_publish 這個函數(shù)）。

進入 c_mqtt 示例代碼目錄之后，可以看到已經(jīng)包含了 bin、include 和 lib 目錄，它們就是從上面（1）中安裝目錄 install 中復(fù)制過來的。

執(zhí)行 make 指令之后，即可編譯成功，得到可執(zhí)行文件：mqtt_client。

測試過程如下：

Step1： 啟動 MQTT Broker

在第 1 個終端窗口中，啟動 sbin/mosquitto 這個 Broker 程序。如果你在上面測試中已經(jīng)啟動了一個 broker，需要先 kill 掉之前的那個 broker，因為它們默認都使用 1883 這個端口，無法共存。

Step2： 啟動接收端程序 mqtt_client

在第 2 個終端窗口中，啟動 mqtt_client 也就是我們的示例代碼編譯得到的可執(zhí)行程序，它訂閱的 topic 是 “topic_01”。

。/mqtt_client 127.0.0.1 1883

參數(shù) 1： Broker 服務(wù)的 IP 地址，因為都是在本地系統(tǒng)中，所以是 127.0.0.1；

參數(shù) 2： 端口號，一般默認是1883。

Step3： 啟動發(fā)送端程序 bin/mosquitto_pub

在第 3 個終端窗口中，啟動 bin/mosquitto_pub，命令如下：

。/mosquitto_pub -h 127.0.0.1 -p 1883 -m “hello123” -t “topic_01”

參數(shù) -h：Broker 服務(wù)的 IP 地址，因為都是在本地系統(tǒng)中，所以是 127.0.0.1；參數(shù) -p：端口號 1883；

參數(shù) -m：發(fā)送的消息內(nèi)容；

參數(shù) -t：發(fā)送的主題 topic。

此時，可以在第 2 個終端窗口（mqtt_client）中打印出接收到的消息。

六、總結(jié)這篇文章主要介紹了嵌入式系統(tǒng)中的一個設(shè)計模式：通過消息總線來實現(xiàn)進程之間的通信，并介紹了 Mosquitto 這個開源實現(xiàn)。

在實際的項目中，還需要更加嚴格的權(quán)限控制，比如：在接入消息總線時提供用戶名、密碼、設(shè)備證書，客戶端的名稱必須滿足指定的格式，訂閱的 topic 必須符合一定的格式等等。

在下一篇文章中，我們繼續(xù)討論這個話題，給出一個更具體、更實用的 Demo 例程。

原文標題：進程之間通信方式：最喜歡消息總線

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