管道機器人（用無刷減速電機）以運動機構(gòu)作為載體，根據(jù)生產(chǎn)任務可選擇性搭載相關(guān)檢測儀器的平臺。已應用于軍事、電力、石油石化、無損檢測、市政、考古等行業(yè),這一項目的研發(fā)投入了一定的精力。這款用的無刷減速電機的參數(shù)如下：

（1）直流無刷電機，其主要參數(shù)：額定功率750W，額定電壓DC24V，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，空載轉(zhuǎn)速3600rpm，額定轉(zhuǎn)矩2.39N.m，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩7.16N.m，額定電流39.06A，空載電流＜9.2A，絕緣等級F級，防護等級IP54，法蘭尺寸80×80mm。

（2）行星齒輪減速機，其主要參數(shù)：單級減速，減速比：3，額定輸入轉(zhuǎn)速3000rpm，Max輸入轉(zhuǎn)速6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭轉(zhuǎn)剛性：＞7.5N.m/arcmin，額定輸出轉(zhuǎn)矩6N.m，Max輸出力矩12N.m，防護等級IP65，接入端與直流無刷電機配套，輸出端方法蘭為80×80mm，輸出軸徑為20h7mm

管道機器人無刷減速電機的扭力是比較重要的一個參考數(shù)值對于無刷減速電機的使用壽命，扭矩計算是非常重要的，大家需要注意的是加大速度的大扭矩值（tp）如果超過了無刷減速電機的大負載扭矩。適配的電機的功率一般都是常用的，精密行星減速機的使用壽命正常情況下是在3年左右，具體的使用情況還需根據(jù)設備的使用頻率和工作環(huán)境來決定。

根據(jù)阿基力矩的定義公式可以計算出來。即力矩（T）=功率（P）*9.8/轉(zhuǎn)數(shù)（N），或者互相轉(zhuǎn)換因素也可以這樣子：T*轉(zhuǎn)數(shù)/9.8=功率，當我們選擇的無刷減速電機功率為1000W時，而電機的轉(zhuǎn)數(shù)為3000轉(zhuǎn)/分，根據(jù)阿基力矩的定義公式則有1000*9.8/3000=3.27NM.,或者知道了無刷電機的力矩T,要求功率時，則可以這樣子換算：3.27NM*3000/9.8≈1000W.這就是無刷減速電機力矩的計算公式。

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