本篇是《《Zephyr應(yīng)用的代碼結(jié)構(gòu)》》系列的終篇和下面兩篇文章一起可以構(gòu)建出一個(gè)有app獨(dú)立管理的zephyr項(xiàng)目

Zephyr應(yīng)用的代碼結(jié)構(gòu)--West提貨單： zephyr和zephyr外部項(xiàng)目納入到應(yīng)用代碼目錄管理

Zephyr應(yīng)用的代碼結(jié)構(gòu)--自定義開(kāi)發(fā)板： 將自定義board納入到應(yīng)用代碼目錄管理

除了上面兩個(gè)場(chǎng)景外，我們的硬件可能也有新的驅(qū)動(dòng)需求，而該驅(qū)動(dòng)不被Zephyr支持，如果不想將驅(qū)動(dòng)放入Zephyr中，就需要將驅(qū)動(dòng)納入到應(yīng)用代碼目錄。

Zephyr驅(qū)動(dòng)的添加可以分為3個(gè)級(jí)別：

有驅(qū)動(dòng)API抽象，有設(shè)備樹(shù)綁定：只用添加驅(qū)動(dòng)代碼

有驅(qū)動(dòng)API抽象，無(wú)設(shè)備樹(shù)綁定：添加設(shè)備樹(shù)綁定文件和驅(qū)動(dòng)代碼

無(wú)驅(qū)動(dòng)API抽象，無(wú)設(shè)備樹(shù)綁定：添加抽象API頭文件，添加設(shè)備樹(shù)綁定文件，添加驅(qū)動(dòng)代碼

驅(qū)動(dòng)代碼目錄

驅(qū)動(dòng)代碼目錄添加

在app/目錄下添加drivers目錄，如下

app

├── drivers

│ └── zephyr

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── Kconfig

│ └── sensor

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── Kconfig

│ └── rotary_encoder

├── CMakeLists.txt

├── Kconfig

├── rotary_encoder.c

└── rotary_encoder.h

在drivers/zephyr下的將要添加的驅(qū)動(dòng)類型分類，例如我需要添加傳感器類型的驅(qū)動(dòng)，就增加一個(gè)sensor文件夾

zephyr/CMakeLists.txt中指定該文件夾， 如果有其它驅(qū)動(dòng)類型的文件夾也加入到該文件中

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add_subdirectory（sensor）

zephyr/Kconfig包含各個(gè)驅(qū)動(dòng)類型文件夾的Kconfig

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rsource “sensor/Kconfig”

zephyr/sensor/CMakeLists.txt中指定要使用的驅(qū)動(dòng)文件夾，例如這里要指定選擇編碼器

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add_subdirectory_ifdef（CONFIG_ROTARY_ENCODER rotary_encoder）

zephyr/sensor/Kconfig包含該類型下各個(gè)驅(qū)動(dòng)的Kconfig

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rsource “rotary_encoder/Kconfig”

zephyr/sensor/rotary_encoder/CMakeLists.txt指定驅(qū)動(dòng)的源代碼

zephyr_include_directories（。）

zephyr_library（）

zephyr_library_sources（rotary_encoder.c）

zephyr/sensor/rotary_encoder/Kconfig則是該驅(qū)動(dòng)代碼rotary_encoder.c要使用的配置選項(xiàng)

menuconfig ROTARY_ENCODER

bool “Rotary Encoder Sensor”

depends on GPIO

help

Enable driver for Rotary encoder sensors.

if ROTARY_ENCODER

config ROTARY_ENCODER_THREAD_PRIORITY

int “Thread priority”

default 10

help

Priority of thread used by the driver to handle interrupts.

config ROTARY_ENCODER_THREAD_STACK_SIZE

int “Thread stack size”

default 1024

help

Stack size of thread used by the driver to handle interrupts.

驅(qū)動(dòng)代碼由rotary_encoder.c和rotary_encoder.h組成，不是本文說(shuō)明重點(diǎn)，如何實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)可以參考Zephyr驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方式

指定使用驅(qū)動(dòng)目錄

Zephyr建議將外部目錄的驅(qū)動(dòng)作為module添加，在app/CMakeLists.txt中添加下面內(nèi)容，構(gòu)建時(shí)就會(huì)編譯app/drivers

list（APPEND ZEPHYR_EXTRA_MODULES

${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/drivers

）

設(shè)備樹(shù)綁定文件目錄

為了硬件上的靈活性，Zephyr引入了設(shè)備樹(shù)，通過(guò)設(shè)備樹(shù)綁定的方式將設(shè)備樹(shù)轉(zhuǎn)換為C宏來(lái)使用。Zephyr的設(shè)備樹(shù)綁定文件可能不包含我們要用的硬件設(shè)備，這就需要我們自己添加。同樣設(shè)備樹(shù)綁定文件也可以納入app的目錄進(jìn)行管理，在app目錄下添加dts目錄，里面放置設(shè)備樹(shù)綁定文件

app

├── dts

│ └── bindings

│ └── sensor

│ └── rotary-encoder.yaml

rotary-encoder.yaml的編寫(xiě)和使用方法不是本文重點(diǎn)，詳細(xì)可以參考Zephyr添加旋轉(zhuǎn)編碼器驅(qū)動(dòng)

在app/CMakeLists.txt中添加下面內(nèi)容，構(gòu)建時(shí)編譯設(shè)備樹(shù)會(huì)查找到app/dts目錄

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list（APPEND DTS_ROOT ${CMAKE_SOURCE_DIR}）

設(shè)備驅(qū)動(dòng)API頭文件目錄

對(duì)于個(gè)人項(xiàng)目開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)，設(shè)備驅(qū)動(dòng)API一般是項(xiàng)目?jī)?nèi)使用，API抽象的普遍覆蓋性并不一定要非常全，此外使用的人員也不需要大范圍討論，根據(jù)需求進(jìn)行自定義就可以， 所形成的頭文件放到對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)目錄即可，例如zephyr/sensor/rotary_encoder/rotary_encoder.h， 為了方便應(yīng)用直接使用，可以在app/CMakeLists中添加

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include_directories（drivers/zephyr/sensor/rotary_encoder/）

之后應(yīng)用代碼中就可以直接”#include “rotary_encoder.h”

結(jié)束語(yǔ)

到此為止我們通過(guò)三篇文章可以將Zephyr代碼， Zephyr外部項(xiàng)目，自定義board， 驅(qū)動(dòng)都納入到一個(gè)app的倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行管理，通過(guò)一個(gè)獨(dú)立的app倉(cāng)庫(kù)可以驅(qū)動(dòng)編譯所必須的代碼，既方便管理，又十分精簡(jiǎn)。

如果你使用的SOC都還未被Zephyr支持，也可以將soc的移植納入到應(yīng)用目錄下進(jìn)行管理，這部分目前我并沒(méi)有使用過(guò)無(wú)法做實(shí)例解釋可以參考https://docs.zephyrproject.org/latest/application/index.html#soc-definitions進(jìn)行操作。

參考

https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/tree/main/samples/application_development/out_of_tree_driver

https://docs.zephyrproject.org/latest/samples/application_development/out_of_tree_driver/README.html

編輯：jq