在看別人單片機(jī)程序時(shí)，你也許是奔潰的，因?yàn)槿肿兞繚M天飛，不知道哪個(gè)在哪用了，哪個(gè)表示什么，而且編寫(xiě)極其不規(guī)范。自己寫(xiě)單片機(jī)程序時(shí)，也許你也是奔潰的?？偢杏X(jué)重新開(kāi)啟一個(gè)項(xiàng)目，之前的寫(xiě)過(guò)相似的代碼也無(wú)法使用，得重新敲，代碼重用度不高，編程效率低下，代碼無(wú)法積累。而且感覺(jué)寫(xiě)這個(gè)代碼沒(méi)有思想，沒(méi)有靈魂，沒(méi)有框架，只是一個(gè)一個(gè)功能代碼的堆砌，很空泛。

那么這個(gè)時(shí)候，你也許應(yīng)該在單片機(jī)中引入面向?qū)ο蟮乃枷肓耍勾a更規(guī)范。

一、單片機(jī)程序框架

1、輪流執(zhí)行

intmain(void)
{
while(1)
{
sing();
dance();
play();
}
}

函數(shù)sing執(zhí)行的時(shí)間比較長(zhǎng)的話，函數(shù)dance就不能很快的被執(zhí)行。任何一個(gè)函數(shù)死掉的話就會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)。

2、前后臺(tái)

在使用 51、AVR、STM32 單片機(jī)裸機(jī)的時(shí)候一般都是在main函數(shù)里面用while(1)做一個(gè)大循環(huán)來(lái)完成所有的處理，即應(yīng)用程序是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成所需的處理。有時(shí)候我們也需要中斷中完成一些處理。相對(duì)于多任務(wù)系統(tǒng)而言，這個(gè)就是單任務(wù)系統(tǒng)，也稱作前后臺(tái)系統(tǒng)，中斷服務(wù)函數(shù)作為前臺(tái)程序，大循環(huán)while(1)作為后臺(tái)程序。

對(duì)應(yīng)的編程代碼大概是這樣的:

voidEXTI_IRQHandler()
{
flag=1;
}
intmain(void)
{
while(1)
{
if(flag=1)
{
do_something();
flag=0;
}
}
}

有什么問(wèn)題？

前后臺(tái)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差，前后臺(tái)系統(tǒng)各個(gè)任務(wù)(應(yīng)用程序)都是排隊(duì)等著輪流執(zhí)行，不管你這個(gè)程序現(xiàn)在有多緊急，沒(méi)輪到你就只能等著！相當(dāng)于所有任務(wù)(應(yīng)用程序)的優(yōu)先級(jí)都是一樣的。但是前后臺(tái)系統(tǒng)簡(jiǎn)單啊，資源消耗也少?。≡谏晕⒋笠稽c(diǎn)的嵌入式應(yīng)用中前后臺(tái)系統(tǒng)就明顯力不從心了。

3、多任務(wù)

voidfirst_task()
{
while(1)
{
if(has_data())
put_data();
}
}
voidsecond_task()
{
while(1)
{
if(get_data())
do_something();
}
}

intmain(void)
{
create_task(first_task);
create_task(second_task);
start_scheduler();
}

多任務(wù)系統(tǒng)會(huì)把一個(gè)大問(wèn)題“分而治之”，把大任務(wù)劃分成很多個(gè)小問(wèn)題，逐步的把小任務(wù)解決掉，大任務(wù)也就隨之解決了，這些任務(wù)是并發(fā)處理的。注意，并不是說(shuō)同一時(shí)刻一起執(zhí)行很多個(gè)任務(wù)，而是由于每個(gè)任務(wù)執(zhí)行的時(shí)間很短，導(dǎo)致看起來(lái)像是同一時(shí)刻執(zhí)行了很多個(gè)任務(wù)一樣。

二、執(zhí)行的程序怎么寫(xiě)？

以按鍵為例，點(diǎn)亮一個(gè)小燈！

1.常規(guī)寫(xiě)法

intmian(void)
{
while(1)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_3)==GPIO_PIN_SET)
{
printf("按鍵按下
");
}
}
}

2.面向?qū)ο蟮膶?xiě)法

首先我們把每一個(gè)按鍵都看成一個(gè)對(duì)象，既然是對(duì)象就肯定有屬性和行為，比如我們定義一個(gè)學(xué)生，那么這個(gè)學(xué)生有什么屬性呢？

肯定有姓名、年齡、身高、體重對(duì)吧，這些是一些基本的屬性，我們可以用一些單獨(dú)的變量來(lái)定義它，比如：

typedefstruct
{
uint8_t*name;//姓名(變量)
uint8_tage;//年齡(變量)
uint8_theight;//身高(變量)
uint8_tweight;//體重(變量)
}student_t;

但是一個(gè)學(xué)生還有很多行為對(duì)吧，它會(huì)唱歌、跳舞、打籃球、也會(huì)關(guān)注果果小師弟的公眾號(hào)對(duì)吧，于是我們就可以這樣定義：

typedefstruct
{
uint8_t*name;//姓名(變量)
uint8_tage;//年齡(變量)
uint8_theight;//身高(變量)
uint8_tweight;//體重(變量)
void(*Sing_song)(void);//會(huì)唱歌(函數(shù)指針)
void(*Dance_latin)(void);//會(huì)跳舞(函數(shù)指針)
void(*Wechat_zhiguoxin)(void);//會(huì)關(guān)注果果的公眾號(hào)(函數(shù)指針)
}student_t;

好了，這里我們提到了函數(shù)指針，所以就來(lái)說(shuō)一說(shuō)函數(shù)指針。

函數(shù)指針，顧名思義它就是一個(gè)指針，只不過(guò)它是一個(gè)函數(shù)指針，所以指向的是一個(gè)函數(shù)。類比一般的變量指針，指針變量，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)變量，只不過(guò)這個(gè)變量存放的是一個(gè)地址，在32位單片機(jī)中，任何類型的指針變量都存放的是一個(gè)大小為4字節(jié)的地址。

重要的話說(shuō)三遍！牢記在心?。?！為什要記住函數(shù)指針，因?yàn)樵趩纹瑱C(jī)面向?qū)ο缶幊讨?，結(jié)構(gòu)體的成員不是變量就是函數(shù)指針這兩種類型。變量就不用說(shuō)了，函數(shù)指針理解就好。

其實(shí)函數(shù)指針可以類比一般的變量，看下面：

inta;voidSing_song(void);
int*p;void(*zhiguoxin)(void);
p=&a;zhiguoxin=&Sing_song;

1. 左邊走義變量a，右邊定義函數(shù)Sing_song;
2. 左邊定義int指針，右邊定義函數(shù)指針;
3. 左邊賦值指針，右邊賦值函數(shù)指針;

那么函數(shù)指針怎么用呢？我們還是以單片機(jī)為例，把按鍵類比為一個(gè)對(duì)象，這個(gè)按鍵有按鍵標(biāo)志位，有長(zhǎng)按或者短按，按鍵還有行為：按鍵初始化、按鍵循環(huán)檢測(cè)等。

所以我們創(chuàng)建下面這樣一個(gè)結(jié)構(gòu)體，當(dāng)然這個(gè)結(jié)構(gòu)體不一定僅僅有這些變量和函數(shù)，這完全取決于你自己的定義，你想怎么定義就怎么定義，你甚至可以定義按鍵的顏色都。

typedefstruct
{
uint8_tKEY_Flag;//標(biāo)志位(變量)
uint8_tClick;//按下(變量)
void(*KEY_Init)(void);//按鍵初始化(函數(shù)指針)
void(*KEY_Detect)(void);//按鍵檢測(cè)(函數(shù)指針)
}KEY_t;

現(xiàn)在已經(jīng)定義了KEY_t這種類型的結(jié)構(gòu)體，處理器還沒(méi)有分配給這個(gè)結(jié)構(gòu)體內(nèi)存，因?yàn)槲覀冎皇锹暶鬟@樣一個(gè)類型，而類型是不占用內(nèi)存的，只有我們定義對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)體類型的變量時(shí)才會(huì)在占用內(nèi)存空間。

那么怎么定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體類型的變量呢？

KEY_tKEY1;

然后就要初始化結(jié)構(gòu)體的成員變量了。

KEY_tKEY1={0,0,KEY_init,KEY_detect};

這里要注意了現(xiàn)在結(jié)構(gòu)體有四個(gè)成員，前兩個(gè)普通的變量，我們初始化為0，還有兩個(gè)函數(shù)指針，我們是不是要把我們想寫(xiě)得函數(shù)的函數(shù)名字放在這里啊。

那么聰明的你肯定知道還要定義KEY_init();和KEY_detect();這兩個(gè)函數(shù)。這兩個(gè)函數(shù)可以這樣寫(xiě)。

staticvoidKEY_init()
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
}
staticvoidKEY_detect()
{
uint8_ti=0;
if(KEY1.KEY_Flag==1)
{
HAL_Delay(100);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_3)==GPIO_PIN_SET)
{
printf("按鍵按下
");
}
KEY1.KEY_Flag=0;
}
}

好了具體函數(shù)中的代碼我就不需要解釋了。這樣一個(gè)按鍵的對(duì)象我們就定義好了，這個(gè)按鍵我們賦予了"他"生命，有屬性(變量)有行為(函數(shù))。

這樣我們?cè)谥骱瘮?shù)就可以這樣的調(diào)用，來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能了。按鍵使用了中斷，這里并沒(méi)有講解。

voidmain(void)
{
KEY1.KEY_Init();//初始化按鍵
while(1)
{
KEY1.KEY_Detect();//按鍵檢測(cè)
}
}

如果理解了這些，那么面向?qū)ο蟮木枘慊疽呀?jīng)掌握了，接下來(lái)就是不斷地去練習(xí)和實(shí)踐了。

三、為什么要面向?qū)ο螅?/span>

我們知道，現(xiàn)有的編程范式主要是：面向過(guò)程編程、面向?qū)ο缶幊獭⒑瘮?shù)式編程。

對(duì)于流程清晰的簡(jiǎn)單程序，一般只有一條流程主線，很容易被劃分成順序執(zhí)行的幾個(gè)步驟，面向?qū)ο缶幊毯兔嫦蜻^(guò)程編程沒(méi)有太大差別，并且面向過(guò)程編程常常比面向?qū)ο缶幊谈又庇^高效。

但當(dāng)我們面對(duì)一個(gè)大型的復(fù)雜程序，由于其錯(cuò)綜復(fù)雜的流程和交互關(guān)系，很難將其簡(jiǎn)單地拆分成一條主線串成的簡(jiǎn)單步驟，而通常表現(xiàn)為一個(gè)網(wǎng)狀關(guān)系結(jié)構(gòu)。這個(gè)時(shí)候，面向過(guò)程編程的這種流程化和線性化的思維方式就會(huì)顯得比較吃力，而面向?qū)ο缶幊痰膬?yōu)勢(shì)就比較明顯了。

面向?qū)ο缶幊田L(fēng)格的代碼更容易復(fù)用、擴(kuò)展和維護(hù)、更高級(jí)、更人性化、更適合大規(guī)模復(fù)雜程序的開(kāi)發(fā)。在Linux中就是用的面向?qū)ο缶幊?，里面有很多的結(jié)構(gòu)體、指針、鏈表等等。如果還沒(méi)有接觸到面向?qū)ο缶幊讨荒苷f(shuō)明你做的東西還不夠復(fù)雜。

在單片機(jī)舉一個(gè)例子，一塊開(kāi)發(fā)板可能會(huì)適配不同的屏幕:

那么每一塊板子肯定有不同的代碼適配，在程序中我們可以讀出屏幕的ID，然后通過(guò)if判斷來(lái)執(zhí)行不同的指令，就行這樣。

如果使用面向?qū)ο缶幊?，那么就可以這樣寫(xiě)代碼。

typedefstructlcd{
uint8_ttype;
void(*LCD_Init)(void)
}lcd_t,*plcd_t;

intRead_id()
{
/*0:LCDA
*1:LCDB
*/
return0;
}

intGet_Lcd_Type(void)
{
returnRead_id();
}

voidLCDA_Init(void)//屏幕A初始化
{
LCD_WR_REG(0xCF);
LCD_WR_DATA(0x00);
LCD_WR_DATA(0xC1);
LCD_WR_DATA(0X30);
}

voidLCDB_Init(void)//屏幕B初始化
{
LCD_WR_REG(0X11);
delay_ms(20);
LCD_WR_REG(0XD0);
LCD_WR_DATA(0X07);
}

lcd_topenedv_com_lcds[]={
{0,LCDA_Init},
{1,LCDB_Init},
};

plcd_tget_lcd(void)//獲取到屏幕類型
{
inttype=Get_Lcd_Type();
return&openedv_com_lcds[type];
}

intmain(void)
{
plcd_tlcd;
lcd=get_lcd();//獲取到屏幕類型
lcd->LCD_Init();//初始化對(duì)應(yīng)屏幕
while(1)
{}
}

這里只是偽代碼處理辦法，原理就和上面所講的一樣，在結(jié)構(gòu)體中使用變量和函數(shù)。

到這里你應(yīng)該掌握了面向?qū)ο蟮?a href="http://www.makelele.cn/v/tag/1778/" target="_blank">單片機(jī)編程方法，一起來(lái)試驗(yàn)幾個(gè)例子：

LED燈

typedefstruct
{
void(*LED_ON)(uint8_tLED_Num);//打開(kāi)
void(*LED_OFF)(uint8_tLED_Num);//關(guān)閉
void(*LED_Flip)(uint8_tLED_Num);//翻轉(zhuǎn)
}LED_t;

按鍵KEY

typedefstruct
{
uint8_tKEY_Flag;//標(biāo)志位(變量)
uint8_tClick;//按下(變量)
void(*KEY_Init)(void);//按鍵初始化(函數(shù)指針)
void(*KEY_Detect)(void);//按鍵檢測(cè)(函數(shù)指針)
}KEY_t;

蜂鳴器BEEP

typedefstruct
{
uint8_tStatus;//狀態(tài)
void(*ON)(void);//打開(kāi)
void(*OFF)(void);//關(guān)閉
}BEEP_t;

串口UART

typedefstruct
{
USART_TypeDef*uart;/*STM32內(nèi)部串口設(shè)備指針*/
uint8_t*pTxBuf;/*發(fā)送緩沖區(qū)*/
uint8_t*pRxBuf;/*接收緩沖區(qū)*/

uint16_tusTxBufSize;/*發(fā)送緩沖區(qū)大小*/
uint16_tusRxBufSize;/*接收緩沖區(qū)大小*/

uint16_tusTxWrite;/*發(fā)送緩沖區(qū)寫(xiě)指針*/
uint16_tusTxRead;/*發(fā)送緩沖區(qū)讀指針*/
uint16_tusTxCount;/*等待發(fā)送的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)*/

uint16_tusRxWrite;/*接收緩沖區(qū)寫(xiě)指針*/
uint16_tusRxRead;/*接收緩沖區(qū)讀指針*/
uint16_tusRxCount;/*還未讀取的新數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)*/

void(*RS485_Set_SendMode)(void);//RS-485接口設(shè)置為發(fā)送模式
void(*RS485_Set_RecMode)(void);//RS-485接口設(shè)置為接收模式
}UART_T;