上一期中，聊到MCU在機(jī)器人行業(yè)中的發(fā)展時(shí)提到，目前在工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人上用量最多的是MCU。隨著工業(yè)領(lǐng)域每一步自動(dòng)化升級(jí)，機(jī)器人所需的運(yùn)算效能也同步增長(zhǎng)，各種高效能要求，人機(jī)協(xié)同應(yīng)用以及各類(lèi)即時(shí)運(yùn)算都要求機(jī)器人除了提供精準(zhǔn)的電機(jī)控制外還能兼顧靈活性和拓展性。

顯然，FPGA廠商是不會(huì)任由MCU靠著電機(jī)控制的紅利大刀闊斧收割機(jī)器人市場(chǎng)的。目前工業(yè)機(jī)器人有多軸化和協(xié)同化的發(fā)展趨勢(shì)，這種靈活性和拓展性要求都是為了機(jī)器人能夠執(zhí)行多種精密復(fù)雜的擬人動(dòng)作。在這種發(fā)展趨勢(shì)下工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)及軸數(shù)都必須增加，當(dāng)其中一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)到特定角度時(shí)，與其同處一個(gè)連動(dòng)系統(tǒng)的軸也須旋轉(zhuǎn)至相應(yīng)的正確角度，這樣的要求下，不同系統(tǒng)之間的搭配協(xié)調(diào)也變得格外重要。

FPGA可以應(yīng)用在分散控制的小節(jié)點(diǎn)上，也可以在大節(jié)點(diǎn)上應(yīng)用更高效能的FPGA SoC。通過(guò)FPGA控制的系統(tǒng)最明顯的優(yōu)勢(shì)點(diǎn)就是驅(qū)動(dòng)反應(yīng)時(shí)間會(huì)大大縮短，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行速度而言會(huì)是一個(gè)大提升。復(fù)雜的多軸運(yùn)算需求將FPGA的擴(kuò)展性及運(yùn)作效能優(yōu)勢(shì)凸顯，在單一節(jié)點(diǎn)運(yùn)作的MCU在應(yīng)對(duì)這種高效能需求時(shí)會(huì)顯得乏力。而DSP雖然有更高的處理效能，但在拓展性上仍給了FPGA一定的喘息空間。如何充分利用好高效能和高拓展性?xún)?yōu)勢(shì)成了FPGA在和MCU，DSP三足鼎立的機(jī)器人市場(chǎng)中突圍的關(guān)鍵點(diǎn)。

像這種擁有全方位機(jī)器人控制的設(shè)計(jì)可以從賽靈思的基于Artix-7 FPGA和Zynq-7000 SoC設(shè)計(jì)的Versal AI Edge來(lái)看看該控制方式的優(yōu)勢(shì)。

（Artix-7 FPGA，Xilinx）

單從Artix-7 FPGA來(lái)看提供了高性能的功耗比結(jié)構(gòu)（約50%）、收發(fā)器線(xiàn)速、DSP處理能力以及AMS集成。215K的邏輯單元和 AXI IP以及模擬混合信號(hào)集成對(duì)給予了系統(tǒng)足夠高的可編程集成性。

（Zynq-7000 SoC，Xilinx）

而Zynq-7000則是采用與 28nm Artix-7可編程邏輯配對(duì)的單核ARM Cortex-A9處理器，同時(shí)提供6.25Gb/s收發(fā)器，在電機(jī)控制與嵌入式視覺(jué)等工業(yè)應(yīng)用上既能控制成本又能優(yōu)化系統(tǒng)集成。

基于上述元件構(gòu)成的機(jī)器人控制Versal AI Edge，可以從視覺(jué)和非視覺(jué)傳感器進(jìn)行元數(shù)據(jù)處理執(zhí)行低時(shí)延電機(jī)控制和確定性聯(lián)網(wǎng)，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的同步。對(duì)于需要移動(dòng)功能的機(jī)器人，可加速動(dòng)作規(guī)劃滿(mǎn)足導(dǎo)航需求。這種通過(guò)控制環(huán)路的并行處理，對(duì)可擴(kuò)展的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量進(jìn)行精確確定性控制，在多軸運(yùn)動(dòng)上具有很高的拓展性。

不僅是Xilinx，另一家FPGA大廠Altera也是用28/20nm FPGA打入機(jī)器人控制市場(chǎng)?；贔PGA以及FPGA SoC的設(shè)計(jì)，除了運(yùn)動(dòng)控制，傳感器總線(xiàn)管理，攝像頭總線(xiàn)管理包括HMI等等都被集成到一起。通過(guò)高層次的集成，縮小物理尺寸并降低功耗。這樣的控制似乎更能體現(xiàn)機(jī)器人的智能性和適應(yīng)性。

具備強(qiáng)大平行運(yùn)算功能的FPGA，不只能應(yīng)付多軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的需求，也能實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)高彈性的靈活配置。lattice就是這樣的策略，lattice的FPGA雖然也涉及多軸電機(jī)控制，但主要應(yīng)用放在了機(jī)器視覺(jué)上。

（ECP5 VIP處理器板，lattice）

FPGA與生俱來(lái)的可編程優(yōu)勢(shì)使其能支援多種工業(yè)通訊協(xié)定，也讓FPGA成為用來(lái)擴(kuò)充通訊的不錯(cuò)選擇。從ECP5處理器板上來(lái)看，它的輸入和輸出板之間能夠組合和匹配，以連接到各類(lèi)圖像傳感器和顯示屏，最大限度的提供靈活的互連性。

ECP5 VIP處理器板上帶了ECP5-85 FPGA，專(zhuān)門(mén)圖像信號(hào)進(jìn)行處理處理。單獨(dú)說(shuō)一下ECP5 VIP中的VIP，是lattice面向開(kāi)發(fā)者用于嵌入式視覺(jué)應(yīng)用的模塊化視頻接口平臺(tái)。就ECP5 FPGA本身特性而言，178個(gè)I/O、20個(gè)差分I/O對(duì)、4個(gè)5G SERDES通道和85K LUT，如此多的I/O資源對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)者而言也是不小的助力。

可能不同廠家能提供給機(jī)器人客戶(hù)的拓展性不一樣，但FPGA固有的高拓展性?xún)?yōu)勢(shì)是一定的。

不難看出FPGA依靠高效能和拓展性在機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)有相當(dāng)大的發(fā)揮。不管是依靠高效能處理能力從MCU手中奪取電機(jī)控制的份額，還是憑借拓展性大舉進(jìn)軍機(jī)器視覺(jué)與DSP正面對(duì)壘，在機(jī)器人市場(chǎng)中FPGA與MCU，DSP可謂是互不相讓?zhuān)盗饔縿?dòng)。畢竟誰(shuí)都不愿意在這個(gè)大市場(chǎng)上被壓一頭。