Ouster致力于為各行業(yè)的自動(dòng)化變革提供領(lǐng)先的環(huán)境感知能力。隨著覆蓋的客戶(hù)范圍越來(lái)越廣，我們希望通過(guò)客戶(hù)反饋，了解哪些功能是更具現(xiàn)實(shí)意義且緊迫需要的，從而讓數(shù)字激光雷達(dá)更好的集成和應(yīng)用到實(shí)際的項(xiàng)目中，這也是最新固件 2.3的出發(fā)點(diǎn)。

升級(jí)固件2.3之后，客戶(hù)可以獲得：

低數(shù)據(jù)速率模式

遠(yuǎn)程查詢(xún)更多參數(shù)，包括輸入電壓、輸入電流、內(nèi)部溫度等

新增TCP & HTTP API指令，用于查詢(xún)激光雷達(dá)配置及更多參數(shù)

其他錯(cuò)誤修復(fù)

固件2.3 適用于所有Ouster激光雷達(dá)，可從官網(wǎng)下載頁(yè)面 （www.ouster.com/zh-cn/downloads） 直接獲取。

更多數(shù)據(jù)模式

高分辨率激光雷達(dá)在提供更多空間信息的同時(shí)，也產(chǎn)生了更多的數(shù)據(jù)量。大量的數(shù)據(jù)輸出對(duì)某些應(yīng)用來(lái)說(shuō)是一個(gè)挑戰(zhàn)，例如一些計(jì)算能力有限的工業(yè)應(yīng)用。為了讓客戶(hù)能夠在有限的帶寬和計(jì)算能力下有更多的選擇，我們新增了低數(shù)據(jù)速率模式。在此模式下，總數(shù)據(jù)速率將降低 70% 以上。例如，低數(shù)據(jù)速率模式下運(yùn)行的 128 線(xiàn)激光雷達(dá)與雙回波模式下運(yùn)行的 32 線(xiàn)激光雷達(dá)擁有著相同的數(shù)據(jù)速率。

可參考下圖雙回波和低數(shù)據(jù)速率模式下的數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)：

雙回波模式下數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

低數(shù)據(jù)速率模式下數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

同時(shí)，我們還添加了一個(gè)與傳統(tǒng)模式類(lèi)似的單回波模式。對(duì)于那些不想更改數(shù)據(jù)獲取代碼但想使用新固件功能的客戶(hù)，可以繼續(xù)選擇傳統(tǒng)模式。但是，新增的單回波模式具有最新的數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)，可以為客戶(hù)提供更多雷達(dá)信息。

遠(yuǎn)程查詢(xún)更多參數(shù)

雖然Ouster激光雷達(dá)在發(fā)生錯(cuò)誤后，會(huì)向外提供錯(cuò)誤警報(bào)和診斷數(shù)據(jù)，但我們常常會(huì)收到客戶(hù)的反饋，希望能夠遠(yuǎn)程查詢(xún)更多激光雷達(dá)的信息，從而在錯(cuò)誤發(fā)生之前采取預(yù)防措施。因此在本次固件 v2.3 的升級(jí)中，我們?cè)黾恿烁嗫蛇h(yuǎn)程查詢(xún)的激光雷達(dá)參數(shù)，包括：

時(shí)間戳 — 納秒為單位

輸入電壓 — 提供給激光雷達(dá)的輸入電壓

輸入電流 — 提供給激光雷達(dá)的輸入電流

內(nèi)部溫度 — 內(nèi)部電路板溫度（僅適用于Rev 6及以上版本）

鎖相狀態(tài) — 不同的代碼對(duì)應(yīng)不同的鎖相狀態(tài)和問(wèn)題

（注意：以上參數(shù)僅適用于二代激光雷達(dá)）

這些新增的參數(shù)信息將幫助客戶(hù)主動(dòng)驗(yàn)證激光雷達(dá)是否正在接收預(yù)期的電壓和電流、有沒(méi)有過(guò)熱、是否與其他激光雷達(dá)同步正確，從而節(jié)省故障排除的時(shí)間。

除了可以遠(yuǎn)程查詢(xún)以上參數(shù)外，客戶(hù)還可以通過(guò)新增的TCP & HTTP API指令查詢(xún)警報(bào)、激光雷達(dá)自身參數(shù)及其他。

同時(shí)，我們還發(fā)布了更新版Python SDK，以支持新固件的應(yīng)用并添加了一些新功能。對(duì)于還未使用Ouster SDK的用戶(hù)，請(qǐng)前往官網(wǎng)下載頁(yè)面獲取最新版本；對(duì)于已經(jīng)使用的客戶(hù)，請(qǐng)直接運(yùn)行pip install --upgrade ouster-sdk 進(jìn)行更新。更新后的 SDK 帶來(lái)了優(yōu)化的可視化工具、可支持鍵盤(pán)/鼠標(biāo)控制、窗口和渲染以及可繪制對(duì)象管理，更好的幫助用戶(hù)構(gòu)建機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用程序。