媽的，狗日的疫情讓我推了一個(gè)又一個(gè)項(xiàng)目，哪也去不了，氣死我了。

今天先總結(jié)一波自動(dòng)駕駛得項(xiàng)目，因?yàn)榭戳艘粋€(gè)自動(dòng)駕駛得行業(yè)報(bào)告，激動(dòng)壞了。

很新得報(bào)告

對(duì)于自動(dòng)駕駛得一個(gè)分級(jí)

特斯拉的駕駛數(shù)據(jù)獲得

無(wú)人駕駛的采用傳感器

特斯拉自研芯片的特性

軟件的一些特有功能

因?yàn)槠^長(zhǎng)，我這里就不寫(xiě)了，總之是特斯拉是一家很酷的公司，從軟件，制造，商業(yè)模式方方面面都在顛覆著傳統(tǒng)的造車(chē)行業(yè)。

我對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)也很是看好，但是目前來(lái)說(shuō)各家的差異化做不到很大，缺乏真真正正的原創(chuàng)性，按照我的看法是在研究懂現(xiàn)在技術(shù)的基礎(chǔ)上，從0開(kāi)始研發(fā)一個(gè)屬于自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以在成本，擴(kuò)展性，性能上面得到平衡（其實(shí)是我以后單干不了也可以找個(gè)廠打螺絲）。

首先最多的star就是百度

Apollo 7.0 包含 3 個(gè)全新的深度學(xué)習(xí)模型，以增強(qiáng) Apollo 感知和預(yù)測(cè)模塊的能力。該版本引入了Apollo Studio，結(jié)合Data Pipeline，提供一站式在線開(kāi)發(fā)平臺(tái)，更好地服務(wù)Apollo開(kāi)發(fā)者。Apollo 7.0 還發(fā)布了基于以往仿真服務(wù)的 PnC 強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練和仿真評(píng)估服務(wù)。目前來(lái)說(shuō)，最新的是7的版本。

5.5的版本是最酷的構(gòu)架圖

6.0也酷

7.0

這里是上層的的云服務(wù)層

這個(gè)是硬件

硬件構(gòu)架

軟件構(gòu)架

內(nèi)部的啟動(dòng)圖，有點(diǎn)不高級(jí)

所有的代碼都是使用CPP寫(xiě)成

龐大的代碼怎么讀？有個(gè)不錯(cuò)的項(xiàng)目是來(lái)說(shuō)明Apollo的模塊功能的。

之后我會(huì)記錄一期

這些個(gè)上面學(xué)習(xí)庫(kù)的一些指南

如果對(duì)于上面的Apollo來(lái)說(shuō)太大，可以使用一個(gè)玩具一樣的東西來(lái)

驢車(chē)我寫(xiě)了一些代碼分析，但是我沒(méi)有寫(xiě)完。

這個(gè)項(xiàng)目可以放的優(yōu)先級(jí)很靠前

買(mǎi)不起事件相機(jī)的我，也找到了相應(yīng)的模擬器

這個(gè)是大學(xué)的封面

特性

https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/

https://github.com/protontypes/awesome-robotic-tooling

令人awesome的機(jī)器人工具庫(kù)

全的一馬p

這個(gè)是Python實(shí)現(xiàn)的機(jī)器算法庫(kù)，是接下來(lái)的算法解析的來(lái)源

粒子過(guò)濾

直方圖濾波

矩形擬合

A*，怎么會(huì)有這么棒的東西

這個(gè)是一個(gè)小的自動(dòng)駕駛demo：自動(dòng)駕駛汽車(chē)（汽車(chē)也叫汽車(chē)和環(huán)境汽車(chē)、自動(dòng)駕駛汽車(chē)是一種單獨(dú)的人工輸入環(huán)境）。自動(dòng)駕駛汽車(chē)的車(chē)輛和無(wú)人駕駛汽車(chē)結(jié)合了多種技術(shù)來(lái)現(xiàn)場(chǎng)，包括雷達(dá)、先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和GPS導(dǎo)航、導(dǎo)航信息、導(dǎo)航信息，以及合適的識(shí)別物和障礙物。

https://github.com/akshaybahadur21/Autopilot

highway這個(gè)庫(kù)是一個(gè)簡(jiǎn)單的自動(dòng)駕駛庫(kù)可以研究

https://highway-env.readthedocs.io/en/latest/environments/highway.html

https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetbot-ai-robot-kit/

最后一個(gè)是jetbot：

JETBOT AI構(gòu)建指南

Autoware——世界領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛開(kāi)源軟件項(xiàng)目

Autoware 是用于自動(dòng)駕駛車(chē)輛的開(kāi)源軟件堆棧，建立在機(jī)器人操作系統(tǒng) (ROS)之上。它包括駕駛自動(dòng)駕駛汽車(chē)的所有必要功能，從定位和目標(biāo)檢測(cè)到路線規(guī)劃和控制，旨在讓盡可能多的個(gè)人和組織為自動(dòng)駕駛技術(shù)的開(kāi)放式創(chuàng)新做出貢獻(xiàn)。

https://github.com/autowarefoundation/autoware

所有的依賴(lài)庫(kù)，現(xiàn)在是ROS2構(gòu)建的，其實(shí)還有一個(gè)ROS1的庫(kù)。

審核編輯 ：李倩