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哈啰HiMock和傳統(tǒng)Mock的對(duì)比

vliwulianw ? 來(lái)源:哈啰技術(shù) ? 作者:崔煥銳 ? 2022-10-09 10:44 ? 次閱讀
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哈啰業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)場(chǎng)景痛點(diǎn)

軟硬件一體化應(yīng)用場(chǎng)景

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用戶從APP端、支付寶小程序、微信小程序、H5和WEB,經(jīng)過(guò)一些核心服務(wù)。核心服務(wù)通過(guò)HTTP或內(nèi)部的RPC接口,包含用戶增長(zhǎng)、配置平臺(tái)、綜合平臺(tái)、用戶增長(zhǎng)等,對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)平臺(tái)包括存儲(chǔ)平臺(tái)、用戶平臺(tái)、算法平臺(tái)、開(kāi)放平臺(tái)、大數(shù)據(jù)、地圖平臺(tái)等。物聯(lián)網(wǎng)目前主要對(duì)接單車、電動(dòng)車、電池、電柜等。

研發(fā)測(cè)試階段遇到的痛點(diǎn)

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單車這里,紅包車數(shù)據(jù)測(cè)試鏈路過(guò)長(zhǎng),手工構(gòu)造一次數(shù)據(jù)需要0.5天以上;不同入?yún)⒎祷夭煌Y(jié)果,難以構(gòu)造模擬返回?cái)?shù)據(jù)。助力車這里,超區(qū)斷電依賴地圖算法模型,測(cè)試線下路上跑來(lái)跑去模擬臨區(qū)超區(qū)耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)。

順風(fēng)車這里,對(duì)接眾多第三方平臺(tái),迭代回歸第三方接口,各種場(chǎng)景返回難以構(gòu)造。支付這里,異常場(chǎng)景眾多,實(shí)名認(rèn)證信息難以構(gòu)造。

換電這里,不同項(xiàng)目并行開(kāi)發(fā),對(duì)方接口未開(kāi)發(fā)的情況下,開(kāi)發(fā)調(diào)試成本過(guò)高;無(wú)法模擬只支持某個(gè)時(shí)間段的返回結(jié)果。電動(dòng)車這里,通過(guò)單測(cè)的方式Mock各種場(chǎng)景代碼量巨大;部分場(chǎng)景Mock需要研發(fā)配合改造代碼,侵入性過(guò)高,成本較大。

哈啰HiMock和傳統(tǒng)Mock的對(duì)比

傳統(tǒng)Mock在哈啰全場(chǎng)景先天性不足

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傳統(tǒng)Mock,一是代碼改動(dòng)頻繁,只要代碼變動(dòng),case相關(guān)代碼都需要改動(dòng),整體耗時(shí)較長(zhǎng);二是鏈路簡(jiǎn)單,只支持簡(jiǎn)單鏈路的Mock;三是Mock難度上,數(shù)據(jù)構(gòu)造難,非本業(yè)務(wù)線同學(xué)如果沒(méi)有接口文檔,不知道如何快速M(fèi)ock;四是擴(kuò)展難度較大,僅支持部分軟件協(xié)議,不能擴(kuò)展。

而哈啰全場(chǎng)景業(yè)務(wù)特性一是代碼改動(dòng)難,涉及到多個(gè)業(yè)務(wù)方,研發(fā)無(wú)法及時(shí)配合驗(yàn)證迭代需求改動(dòng)相關(guān)代碼;二是鏈路復(fù)雜,需要支持前后多端、涉及硬件協(xié)議鏈路的Mock;三是Mock難度上,并行開(kāi)發(fā)時(shí),多個(gè)業(yè)務(wù)同個(gè)接口模擬不同的返回,構(gòu)造成本較大;四是拓展程度上,需要支持軟硬件協(xié)議數(shù)據(jù)模擬。

打破傳統(tǒng)Mock的設(shè)計(jì)思路

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我們?yōu)榱舜蚱苽鹘y(tǒng)Mock的設(shè)計(jì)思路,從以下六點(diǎn)設(shè)計(jì)HiMock。一是低代碼,代碼開(kāi)發(fā)量少,可以快速搭建框架;二是代碼解耦,不需要用戶改動(dòng)任何代碼;三是高性能,不影響原有系統(tǒng)的性能指標(biāo);四是應(yīng)用性,用戶可以低成本Mock;五是支持前后置場(chǎng)景,如簽名、回調(diào)、數(shù)據(jù)庫(kù)操作等;六是全場(chǎng)景,支持前后端各種協(xié)議。

Mock技術(shù)支撐全場(chǎng)景業(yè)務(wù)域的實(shí)踐

打破傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)的軟硬件結(jié)合的Mock業(yè)務(wù)架構(gòu)

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首先介紹服務(wù)鏈路,C端用戶主要來(lái)源于哈啰APP、支付寶小程序、微信小程序,通過(guò)HTTP網(wǎng)關(guān),再進(jìn)入各個(gè)業(yè)務(wù)的入口,包括單車、助力車、電動(dòng)車、換電、順風(fēng)車等,接下來(lái)我們協(xié)議攔截之后,再去匹配對(duì)應(yīng)規(guī)則引擎里配置的規(guī)則來(lái)看是不是命中了對(duì)應(yīng)的Mock,并去檢查對(duì)應(yīng)的靜默開(kāi)關(guān)、生效時(shí)間、生效范圍、延時(shí)、參數(shù)替換、后置條件,這些都是通過(guò)規(guī)則引擎拿到對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。我們通過(guò)Mock返回的規(guī)則,一站式并支持多端。

接下來(lái)介紹產(chǎn)品能力,一是Mock管理,包括case創(chuàng)建、case列表、我的Mock;二是工具管理,主要是YAPI|Swagger接口導(dǎo)入;三是大盤統(tǒng)計(jì),主要是調(diào)用統(tǒng)計(jì)的分析,包含每個(gè)業(yè)務(wù)域、調(diào)用量以及對(duì)應(yīng)的Mock量、各業(yè)務(wù)線使用的分析等;四是權(quán)限管理,包括用戶權(quán)限和用戶組權(quán)限;五是攔截規(guī)則引擎,包括高并發(fā)支持、靜默支持、生效范圍和參數(shù)替換;六是一體化Mock工作臺(tái),可以集成APP、H5、微信小程序和支付寶小程序,自動(dòng)接口抓包、一鍵功能,并支持YAPI|Swagger接口導(dǎo)入、接口參數(shù)自動(dòng)獲取、匹配規(guī)則參數(shù)自動(dòng)生成;七是自動(dòng)更新,底層代碼改動(dòng),自動(dòng)更新最新代碼;八是環(huán)境穩(wěn)定性,保證整體研發(fā)測(cè)試流程不被打斷,Mock可被追溯。

HiMock整體流程

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我們case的來(lái)源分為三部分,包括HiMock、Fox和第三方。左邊這部分就是用戶請(qǐng)求,分為后端請(qǐng)求和前端請(qǐng)求。后端請(qǐng)求我們通過(guò)Agent攔截到對(duì)應(yīng)的協(xié)議之后,根據(jù)Mock、規(guī)則引擎去匹配對(duì)應(yīng)的規(guī)則,如果能匹配到,就把對(duì)應(yīng)的Mock結(jié)果返回出去。

Agent的下載流程也有兩部分,一是Atlas部署的時(shí)候,會(huì)去檢查Agent是否存在,如果不存在,會(huì)自動(dòng)下載到對(duì)應(yīng)服務(wù)的原容器上或者ECS上面。二是添加或更新case的時(shí)候,也會(huì)去判斷Agent是否存在。前端請(qǐng)求iOS是針對(duì)NSURLProtocol協(xié)議進(jìn)行攔截和轉(zhuǎn)發(fā)到對(duì)應(yīng)的Mock規(guī)則引擎,去判斷是否命中;安卓是針對(duì)OkHttp協(xié)議攔截和轉(zhuǎn)發(fā),其他協(xié)議也可以在這里進(jìn)行兼容適配處理。

HiMock底層Agent設(shè)計(jì)

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HiMock底層Agent設(shè)計(jì)主要分四方面,一是字節(jié)碼攔截,我們經(jīng)過(guò)大量的對(duì)比分析,最終選型ByteBuddy作為字節(jié)碼攔截的底層框架,可實(shí)現(xiàn)低代碼,迭代敏捷迅速開(kāi)發(fā)。二是攔截協(xié)議,我們實(shí)現(xiàn)插件化模式開(kāi)發(fā),可快速實(shí)現(xiàn)攔截協(xié)議的開(kāi)發(fā)與配置,支持多維度協(xié)議攔截。三是殼化Agent,對(duì)外暴露一個(gè)premain的殼函數(shù),可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)代碼更新相關(guān)功能。四是后置處理,復(fù)雜鏈路信息,需要在Mock 返回之后,執(zhí)行一些數(shù)據(jù)庫(kù)操作、消息發(fā)送、地址回調(diào)等。

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在HiMock底層Agent實(shí)現(xiàn)上,我們首先把Agent進(jìn)行一個(gè)premain函數(shù)的殼化處理,再對(duì)各個(gè)協(xié)議攔截的Interceptor封裝。HTTP協(xié)議請(qǐng)求,我們針對(duì)CloseableHttpClient、HttpClient、OkHttpClient和RestTemplate等等Class進(jìn)行攔截。RPC協(xié)議,我們有進(jìn)行RpcHandler Class攔截。針對(duì)Mq,我們有Hms進(jìn)行攔截。同理,其他也是攔截對(duì)應(yīng)的核心請(qǐng)求類,再進(jìn)行協(xié)議的攔截。

HiMock規(guī)則引擎設(shè)計(jì)

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HiMock規(guī)則引擎設(shè)計(jì)思路主要分三方面,包括高并發(fā)、兼容性和多端。在方案調(diào)研上,基于不同協(xié)議,攔截規(guī)則不盡相同,但是作為攔截收口,統(tǒng)一轉(zhuǎn)為JSON進(jìn)行參數(shù)匹配入?yún)l件。最常用的JsonPath框架有fastJson、jackson、json-path和snack3,經(jīng)過(guò)多輪壓測(cè),我們最終選型snack3,支持的選擇器表達(dá)式更豐富,性能較優(yōu)。

在方案執(zhí)行上,攔截規(guī)則判斷時(shí)多條件支持,且支持多條件“與、或”組合等。目前支持的條件有equals、not equals、contains、not contains、in等。在方案落地上,攔截規(guī)則參數(shù)根據(jù)入?yún)⒆詣?dòng)生成,參數(shù)預(yù)期值智能匹配。

HiMock平臺(tái)系統(tǒng)架構(gòu)

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HiMock平臺(tái)包含WEB、核心功能、數(shù)據(jù)層、Agent和Mock服務(wù)。WEB主要有DashBoard、Mock管理、權(quán)限管理、工具管理和平臺(tái)指南。核心功能主要有云容器自動(dòng)部署、自動(dòng)化部署、添加Mock、Mock列表、Mock日志、Mock規(guī)則、工具管理、權(quán)限管理、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和用戶手冊(cè)。同時(shí)我們要適配一些攔截協(xié)議,如RPC、HTTP、TCP、MQ、MQTT、DB、ES。

數(shù)據(jù)層主要分為Mysql、Redis和ES,我們會(huì)把數(shù)據(jù)緩存到Redis里,再定期匯總到Mysql里,并把Redis里的數(shù)據(jù)進(jìn)行清空,減輕緩存壓力。Mock的服務(wù)請(qǐng)求被對(duì)應(yīng)的Agent攔截到協(xié)議請(qǐng)求之后,Agent訪問(wèn)Mock服務(wù)設(shè)置的規(guī)則數(shù)據(jù),拿到規(guī)則數(shù)據(jù)判斷請(qǐng)求是否被匹配到Mock規(guī)則。

HiMock落地使用場(chǎng)景

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HiMock落地使用場(chǎng)景有依賴測(cè)試、自動(dòng)化測(cè)試、性能壓測(cè)和并行開(kāi)發(fā)等。依賴測(cè)試支持 case Mock生效日期和端到端的Mock生效范圍,主要是為了避免某一個(gè)case過(guò)大影響實(shí)際的測(cè)試范圍。自動(dòng)化測(cè)試支持自動(dòng)開(kāi)啟、關(guān)閉對(duì)應(yīng)的Mock開(kāi)關(guān)。

性能壓測(cè)支持一鍵靜默,只要把靜默開(kāi)關(guān)打開(kāi),所有的調(diào)用Mock case都不會(huì)生效,這時(shí)所有的性能壓測(cè)都會(huì)走原始的調(diào)用請(qǐng)求。并行開(kāi)發(fā)支持生效范圍界定和Mock參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整等。當(dāng)然我們?cè)跍y(cè)試過(guò)程中不要過(guò)度依賴基于Mock的測(cè)試結(jié)果,Mock只是一種提效手段,基于Mock的測(cè)試無(wú)論如何多么的充分,都不能保證不會(huì)遺漏。一個(gè)完整的測(cè)試策略,一定是由基于Mock的測(cè)試和基于非Mock的測(cè)試共同組成,二者相輔相成,缺一不可。

HiMock平臺(tái)能力介紹

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這里介紹RPC接口的新增,在Mock標(biāo)題里可以根據(jù)自己的場(chǎng)景設(shè)置標(biāo)題,如助力車賠付,應(yīng)用名稱、iface、method是要攔截的對(duì)應(yīng)服務(wù)以及它對(duì)應(yīng)的method。在右邊,我們也可以看到對(duì)應(yīng)這兩個(gè)應(yīng)用名稱,后面可以查看Atlas的配置,如果選擇在ClientAppId進(jìn)行Mock攔截,需要把對(duì)應(yīng)服務(wù)的自定義啟動(dòng)參數(shù)中Agent啟動(dòng)命令配置上去。

Mock環(huán)境里FAT和UAT都可以選擇,同一個(gè)case多個(gè)環(huán)境同時(shí)生效。生效時(shí)間默認(rèn)是永久生效的,如果填寫生效范圍,只會(huì)針對(duì)生效時(shí)間范圍內(nèi)走M(jìn)ock邏輯;下面也有對(duì)應(yīng)的是否開(kāi)啟的開(kāi)關(guān)。添加規(guī)則這里,我們支持從用戶請(qǐng)求日志里自動(dòng)獲取對(duì)應(yīng)的請(qǐng)求有哪些參數(shù),減少用戶手動(dòng)填入的復(fù)雜度。最下面的請(qǐng)求響應(yīng)、執(zhí)行日志和變更記錄,主要用來(lái)查看預(yù)執(zhí)行的時(shí)候?qū)?yīng)這個(gè)規(guī)則能否匹配到,哪一步攔截失敗,進(jìn)而去調(diào)整Mock匹配規(guī)則。

針對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景,我們支持后置模擬回調(diào),包括HMS、HTTP等。

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這里是測(cè)試請(qǐng)求,測(cè)試請(qǐng)求自動(dòng)填入,也可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整,Mock結(jié)果即時(shí)校驗(yàn)。執(zhí)行日志做到了執(zhí)行過(guò)程的匹配,結(jié)果校驗(yàn)可以實(shí)時(shí)看到匹配規(guī)則是否正常匹配,以及匹配的返回結(jié)果是否是想要的。

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接下來(lái)介紹前端一鍵Mock的功能,左邊是我們的APP端,右邊通過(guò)掃碼APP-QrCode就可以看到左邊菜單欄有自動(dòng)抓包的鏈路信息,點(diǎn)擊后會(huì)有接口對(duì)應(yīng)的Request和Response。這里我們可以快速M(fèi)ock對(duì)應(yīng)接口的返回,或者是Mock異常的返回。

HiMock平臺(tái)效果價(jià)值回收能力分析

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我們主要從六部分進(jìn)行HiMock效果價(jià)值回收能力分析,包括接口調(diào)用統(tǒng)計(jì)分析、Mock業(yè)務(wù)線覆蓋統(tǒng)計(jì)分析、Mock占比分析、業(yè)務(wù)線Mock運(yùn)營(yíng)分析、Mock case統(tǒng)計(jì)分析和Mock次數(shù)、平均耗時(shí)統(tǒng)計(jì)分析。

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這里是HiMock平臺(tái)整體的調(diào)用統(tǒng)計(jì)分析,可以看到具體某個(gè)業(yè)務(wù)線、當(dāng)天調(diào)用量和對(duì)應(yīng)的Mock次數(shù)。左邊是調(diào)用統(tǒng)計(jì)的趨勢(shì)圖,右邊是業(yè)務(wù)線Mock次數(shù)的占比。

后續(xù)規(guī)劃&探討

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Mock平臺(tái)我們分三步走,第一步是測(cè)試小哥哥小姐姐通過(guò)手工Mock的方式人肉抓包Mock返回,后端Mock代碼改動(dòng)較大,費(fèi)時(shí)費(fèi)事費(fèi)人,重復(fù)勞動(dòng)嚴(yán)重。第二步是HiMock一體化Mock平臺(tái),可以支持全場(chǎng)景、多端Mock。前端自動(dòng)抓包一鍵Mock,規(guī)則匹配參數(shù)自動(dòng)生成,日志請(qǐng)求自動(dòng)填充,極大提升了我們Mock case的整體效率。第三步是HiMock智能化,我們后續(xù)也會(huì)支持適配中間件DB、MQ類型協(xié)議的Mock,與仿真實(shí)驗(yàn)室、精準(zhǔn)自動(dòng)化的進(jìn)一步結(jié)合,打造研發(fā)、精準(zhǔn)測(cè)試、高效運(yùn)營(yíng)的一體化Mock,并打造智能出行Mock平臺(tái),能夠self-learning自適應(yīng),以及更多場(chǎng)景的Mock支持。




審核編輯:劉清

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原文標(biāo)題:基于出行領(lǐng)域全場(chǎng)景的mock提效探索與實(shí)踐

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    發(fā)表于 10-11 15:40

    禾賽科技與哈啰達(dá)成戰(zhàn)略合作

    本周,在 2025 Inclusion·外灘大會(huì)上,哈啰正式發(fā)布首款前裝量產(chǎn) Robotaxi 車型 “HR1”(Hello Robot1)。哈啰 HR1 單車搭載 8 顆激光雷達(dá),全套均來(lái)自禾賽
    的頭像 發(fā)表于 09-16 16:15 ?936次閱讀

    東風(fēng)日產(chǎn)啟辰與哈啰達(dá)成戰(zhàn)略合作

    9月11日,東風(fēng)日產(chǎn)啟辰品牌成立15周年之際,與國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)出行平臺(tái)哈啰在上海外灘大會(huì)上正式達(dá)成戰(zhàn)略合作,并簽訂萬(wàn)臺(tái)啟辰VX6訂單,共同推動(dòng)L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)、應(yīng)用與規(guī)模化商用。
    的頭像 發(fā)表于 09-12 17:35 ?1364次閱讀

    地平線與哈啰正式簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議

    9月11日,在2025Inclusion·外灘大會(huì)上,地平線與哈啰正式簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議。雙方將基于Robotaxi運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景和需求,發(fā)揮各自技術(shù)優(yōu)勢(shì),共同打造極致低成本、高安全、高可靠、高可用的智能
    的頭像 發(fā)表于 09-12 14:25 ?927次閱讀

    半導(dǎo)體傳統(tǒng)封裝與先進(jìn)封裝的對(duì)比與發(fā)展

    半導(dǎo)體傳統(tǒng)封裝與先進(jìn)封裝的分類及特點(diǎn)
    的頭像 發(fā)表于 07-30 11:50 ?1720次閱讀
    半導(dǎo)體<b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b>封裝與先進(jìn)封裝的<b class='flag-5'>對(duì)比</b>與發(fā)展

    自粘結(jié)電機(jī)鐵芯跟傳統(tǒng)鉚接焊接電機(jī)鐵芯對(duì)比,有何優(yōu)勢(shì)?

    自粘結(jié)鐵芯技術(shù)介紹:自粘結(jié)鐵芯是一種新型電機(jī)鐵芯技術(shù),通過(guò)在硅鋼片表面涂覆特殊膠粘劑,該膠粘層一方面具有普通硅鋼的表面絕緣作用,另一方面,在堆疊固化形成牢固的整體鐵芯后,替代了傳統(tǒng)的點(diǎn)膠、鉚接、焊接
    發(fā)表于 07-10 16:02

    RFID方案與傳統(tǒng)條碼方案對(duì)比:哪種更適合你的工廠出入庫(kù)管理?

    展開(kāi)對(duì)比,為企業(yè)選擇最優(yōu)方案提供參考。一、技術(shù)原理與核心差異傳統(tǒng)條碼方案依賴光學(xué)掃描技術(shù),通過(guò)激光或攝像頭識(shí)別條形碼或二維碼,需人工逐個(gè)對(duì)準(zhǔn)掃描。而RFID方案采
    的頭像 發(fā)表于 06-05 14:55 ?998次閱讀
    RFID方案與<b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b>條碼方案<b class='flag-5'>對(duì)比</b>:哪種更適合你的工廠出入庫(kù)管理?

    弧光保護(hù)裝置與傳統(tǒng)過(guò)流保護(hù)的差異

    弧光保護(hù)裝置與傳統(tǒng)過(guò)流保護(hù)的差異: 對(duì)比項(xiàng)弧光保護(hù)裝置傳統(tǒng)過(guò)流保護(hù) 檢測(cè)對(duì)象電弧光+電流突變僅電流幅值 動(dòng)作時(shí)間5-15ms 1100ms-2s 適用場(chǎng)景開(kāi)關(guān)柜內(nèi)部短路線路過(guò)載/遠(yuǎn)端短路 抗干擾能力多判據(jù)融合,誤動(dòng)率低易受電機(jī)啟
    發(fā)表于 05-07 09:59

    傳統(tǒng)車燈VS智能調(diào)光:一場(chǎng)被“亮度”碾壓的騎行安全革命

    本次測(cè)試將重點(diǎn)對(duì)比傳統(tǒng)LED車燈與搭載FP7153芯片的智能車燈在各方面的性能差異。
    的頭像 發(fā)表于 04-30 09:18 ?812次閱讀
    <b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b>車燈VS智能調(diào)光:一場(chǎng)被“亮度”碾壓的騎行安全革命

    SD-WAN技術(shù)相比傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)有何優(yōu)勢(shì)?

    SD-WAN技術(shù)相比傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)具有多方面的顯著優(yōu)勢(shì),以下是詳細(xì)對(duì)比: 1、成本方面 傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò):依賴昂貴的專線(如MPLS)和高端硬件設(shè)備,建設(shè)和維護(hù)成本高。擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)時(shí),需要增加更多硬件設(shè)備和專線,成本
    的頭像 發(fā)表于 04-01 09:47 ?1167次閱讀

    解析 SMA 插座絕緣:對(duì)比傳統(tǒng)插座有何優(yōu)勢(shì)?

    德索精密工業(yè)的SMA插座在絕緣性能上全面超越傳統(tǒng)插座,在安全性、信號(hào)傳輸穩(wěn)定性及機(jī)械可靠性等方面展現(xiàn)出卓越優(yōu)勢(shì)。作為工程師,在構(gòu)建高性能電子系統(tǒng)時(shí),選擇德索SMA插座無(wú)疑是保障系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行、提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的明智之舉。
    的頭像 發(fā)表于 03-21 08:48 ?737次閱讀
    解析 SMA 插座絕緣:<b class='flag-5'>對(duì)比</b><b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b>插座有何優(yōu)勢(shì)?

    新型高精度融合定位電子工牌與傳統(tǒng)電子工牌對(duì)比

    新型高精度融合定位電子工牌與傳統(tǒng)電子工牌對(duì)比,我們從以下幾個(gè)方面介紹下對(duì)比性。1、定位功能傳統(tǒng)電子工牌只支持普通的GPS+北斗定位功能;新型電子工牌可以采用高精度RTK+UWB+藍(lán)牙定
    的頭像 發(fā)表于 03-13 16:42 ?1274次閱讀
    新型高精度融合定位電子工牌與<b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b>電子工牌<b class='flag-5'>對(duì)比</b>