“調(diào)度”是指按一定的順序安排任務(wù)。根據(jù)Mindtools的隨意定義，它考慮了日常生活中的日程安排，日程安排是計(jì)劃您的活動(dòng)的藝術(shù)，以便您可以在可用的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)您的目標(biāo)和優(yōu)先事項(xiàng)。換句話說，調(diào)度通過優(yōu)先處理那些最緊急的任務(wù)來確保有足夠的時(shí)間來處理 最重要的任務(wù)。翻譯到硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)的世界：調(diào)度的關(guān)鍵功能是保證安全關(guān)鍵任務(wù)的執(zhí)行。重要的不僅是任務(wù)的實(shí)際執(zhí)行，而且要準(zhǔn)確及時(shí)地執(zhí)行。

我們已經(jīng)在之前的文章“面向未來的實(shí)時(shí)汽車安全系統(tǒng)”中討論了硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)及其必須滿足的要求。為了介紹這個(gè)概念，Kopetz 教授在他的經(jīng)典著作Real-Time Systems中對(duì)調(diào)度問題進(jìn)行了如下描述：滿足他們指定的期限。每項(xiàng)任務(wù)都需要計(jì)算和數(shù)據(jù)資源才能繼續(xù)進(jìn)行。調(diào)度問題與分配這些資源以滿足所有時(shí)間要求有關(guān)?！?/p>

讓我們將其置于我們行業(yè)的背景下，汽車電子電氣系統(tǒng)正在朝著整合傳統(tǒng)分離領(lǐng)域的方向發(fā)展。隨著汽車功能在通用硬件上的聚合，系統(tǒng)準(zhǔn)確時(shí)間行為的重要性正在上升。對(duì)于自動(dòng)駕駛 (AD) 系統(tǒng)來說尤其如此，它結(jié)合了復(fù)雜的功能和嚴(yán)格的安全要求。它們的軟件功能必須與其他軟件驅(qū)動(dòng)的汽車功能共存并共享資源，同時(shí)不犧牲其實(shí)時(shí)安全要求，從而提高汽車操作系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)。此外，AD 不僅對(duì)單個(gè)功能提出了嚴(yán)格的實(shí)時(shí)要求，而且還對(duì)傳感器、控制軟件和執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)之間的優(yōu)先級(jí)依賴關(guān)系提出了額外的要求。TTTech 實(shí)驗(yàn)室科學(xué)家 Silviu S.混合臨界系統(tǒng)，在安全臨界合規(guī)性、時(shí)間和空間隔離方面需要更高的標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)致在運(yùn)行時(shí)需要新的調(diào)度功能，在設(shè)計(jì)時(shí)需要新的配置工具。

隨著自動(dòng)、互聯(lián)、電動(dòng)和共享 (ACES) 移動(dòng)性的出現(xiàn)，這些挑戰(zhàn)隨著汽車中越來越多的數(shù)字功能而增加。為了充分響應(yīng)，現(xiàn)代汽車不僅需要額外的計(jì)算性能來運(yùn)行日益復(fù)雜的軟件，還需要能夠真正保證個(gè)人和集體安全水平以及所有汽車功能優(yōu)先級(jí)的機(jī)制。這就是為什么安全的實(shí)時(shí)調(diào)度是汽車未來的核心。

什么是實(shí)時(shí)調(diào)度？

分布式實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)在其節(jié)點(diǎn)上同時(shí)執(zhí)行多個(gè)系統(tǒng)功能。為了確保整個(gè)分布式系統(tǒng)中功能的一致執(zhí)行，所有傳入事件必須由它們各自的節(jié)點(diǎn)按照它們發(fā)生的時(shí)間順序進(jìn)行處理。

因此，分布式系統(tǒng)的所有互連組件必須相互之間適當(dāng)?shù)赝?，以確保整個(gè)系統(tǒng)的可靠行為。對(duì)于實(shí)時(shí)分布式系統(tǒng)，還需要通過與國際原子時(shí)間 (TAI) 對(duì)齊，使所有節(jié)點(diǎn)的本地時(shí)鐘與遵循物理世界指標(biāo)的參考時(shí)鐘正確同步。

實(shí)時(shí)分布式系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)必須在相同的全局時(shí)間下運(yùn)行

為了定義“正確的”同步，我們可以想象每個(gè)節(jié)點(diǎn)都以其本地時(shí)鐘滴答，我們將這些滴答稱為微滴答。在可接受的容差范圍內(nèi)與全局時(shí)間刻度對(duì)齊的微刻度子集將被稱為全局時(shí)間的宏刻度（或簡稱為 tic）。因此，當(dāng)這些宏觀反映從正在考慮的節(jié)點(diǎn)集合的同步本地物理時(shí)鐘中正確選擇的微觀時(shí)，將全局時(shí)間概念引入系統(tǒng)。

除了跨節(jié)點(diǎn)同步執(zhí)行任務(wù)之外，節(jié)點(diǎn)之間的協(xié)調(diào)通信對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的成功運(yùn)行也是必不可少的。每個(gè)任務(wù)都由多個(gè)單獨(dú)的操作或步驟組成。在每個(gè)任務(wù)執(zhí)行過程中，一個(gè)順序程序讀取輸入數(shù)據(jù)和節(jié)點(diǎn)內(nèi)部狀態(tài)，確定并傳遞輸出結(jié)果，更新節(jié)點(diǎn)內(nèi)部狀態(tài)。

所有這些都可以用時(shí)間來衡量：任務(wù)的實(shí)際持續(xù)時(shí)間是任務(wù)開始和結(jié)束之間的時(shí)間間隔。在所有可能的輸入數(shù)據(jù)和執(zhí)行場景下，任務(wù)執(zhí)行的最大可能持續(xù)時(shí)間稱為最壞情況執(zhí)行時(shí)間（WCET）。在現(xiàn)實(shí)生活場景中，WCET 設(shè)置得越接近運(yùn)行時(shí)，調(diào)度的使用效率就越高。抖動(dòng)是 WCET 與任務(wù)的最小持續(xù)時(shí)間（任務(wù)執(zhí)行的最小時(shí)間間隔）之間的差異。

在硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，所有關(guān)鍵任務(wù)都必須按時(shí)完成

在硬實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，安全關(guān)鍵任務(wù)必須在嚴(yán)格的時(shí)序約束下執(zhí)行。這些任務(wù)必須滿足所有期限，并在非常緊迫的時(shí)間間隔內(nèi)執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)“全局”實(shí)時(shí)端到端保證。調(diào)度是將計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的資源分配給任務(wù)以確保其準(zhǔn)確及時(shí)執(zhí)行的方法。在此基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)調(diào)度是一種方法，通過這種方法在系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)上分配任務(wù)，使得任何節(jié)點(diǎn)上的任何任務(wù)的最大允許抖動(dòng)值都不會(huì)超過，從而確?？深A(yù)測的、因此整個(gè)系統(tǒng)的安全行為。

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的硬實(shí)時(shí)調(diào)度

實(shí)時(shí)調(diào)度可以通過不同的方式來實(shí)現(xiàn)。讓我們考慮如下所示的可用選項(xiàng)：

實(shí)時(shí)調(diào)度分類

從上面開始，動(dòng)態(tài)和靜態(tài)硬實(shí)時(shí)調(diào)度的主要區(qū)別在于動(dòng)態(tài)調(diào)度是在運(yùn)行時(shí)在線執(zhí)行的，而靜態(tài)調(diào)度是在運(yùn)行時(shí)之前離線執(zhí)行的。動(dòng)態(tài)調(diào)度器很靈活，可以“隨時(shí)隨地”做出調(diào)度決策。這意味著它們適應(yīng)不斷發(fā)展的任務(wù)流，從而從當(dāng)前的就緒任務(wù)集中選擇要調(diào)度的任務(wù)。在運(yùn)行時(shí)查找此類計(jì)劃的開銷可能很大。動(dòng)態(tài)調(diào)度器在運(yùn)行時(shí)分配任務(wù)開始時(shí)間，而靜態(tài)調(diào)度器在設(shè)計(jì)時(shí)就已經(jīng)找到了這些時(shí)間。靜態(tài)調(diào)度程序生成調(diào)度表，其中包含有關(guān)離線任務(wù)的完整信息集，然后在運(yùn)行時(shí)調(diào)度這些任務(wù)。

繼續(xù)我們的分類圖，我們可以看到靜態(tài)和動(dòng)態(tài)調(diào)度的兩種不同方法——搶占式和非搶占式調(diào)度。在搶占式調(diào)度中，一些任務(wù)可以被其他更緊急的任務(wù)中斷（搶占）。在非搶占式調(diào)度中，任務(wù)可以決定何時(shí)將資源（通常在完成時(shí)）釋放給其他任務(wù)。如果要執(zhí)行許多短任務(wù)，那么以非搶占方式調(diào)度任務(wù)是有意義的。

尋找可行的時(shí)間表是一個(gè)復(fù)雜的過程，會(huì)導(dǎo)致整個(gè)分布式系統(tǒng)的效率更高。某些任務(wù)特征可能有助于此搜索。一個(gè)對(duì)可調(diào)度性特別有用的量是任務(wù)請(qǐng)求時(shí)間，即請(qǐng)求執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間。根據(jù)任務(wù)請(qǐng)求時(shí)間，我們可以區(qū)分兩種類型的任務(wù)：周期性的和零星的。在第一次請(qǐng)求周期性任務(wù)后，通過將已知周期的倍數(shù)添加到初始請(qǐng)求時(shí)間，可以知道所有未來的請(qǐng)求時(shí)間。對(duì)于零星任務(wù)，請(qǐng)求時(shí)間在其激活之前是未知的。在這種情況下，可調(diào)度性標(biāo)準(zhǔn)是零星任務(wù)的任意兩個(gè)請(qǐng)求時(shí)間之間是否存在最小間隔。此外，

考慮到可用的選項(xiàng)，什么是 AD 系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)度的正確方法？我們已經(jīng)指出，AD 嚴(yán)重依賴于硬實(shí)時(shí)行為。查看 AD 系統(tǒng)的“內(nèi)部”，我們會(huì)看到許多并發(fā)任務(wù)共享公共資源和交換數(shù)據(jù)。在現(xiàn)實(shí)世界的場景中，這涉及到許多依賴關(guān)系的考慮，例如優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)優(yōu)先于低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)以及任務(wù)之間的互斥約束以找到合適的調(diào)度。面對(duì)這些挑戰(zhàn)，動(dòng)態(tài)調(diào)度技術(shù)很難保證這些任務(wù)可用的緊迫期限，特別是考慮到管理 E/E 架構(gòu)節(jié)點(diǎn)之間的通信的需要。換句話說，動(dòng)態(tài)模型的表達(dá)能力不足以有效地捕捉所有這些現(xiàn)實(shí)生活中的需求，因此一旦系統(tǒng)超出動(dòng)態(tài)模型中的（極其過度簡化的）假設(shè)，就幾乎不可能確保保證。因此，為了實(shí)現(xiàn)所需的可預(yù)測性水平，實(shí)際上確保自動(dòng)駕駛功能的安全性，我們需要一個(gè)靜態(tài)的運(yùn)行前調(diào)度來代替。

靜態(tài)調(diào)度是在設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)事件和執(zhí)行活動(dòng)的總體確定的調(diào)度，適用于不同復(fù)雜程度的系統(tǒng)，包括分布式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。它處理分布式系統(tǒng)中預(yù)先計(jì)劃的資源使用和對(duì)通信介質(zhì)的預(yù)先計(jì)劃訪問。盡管計(jì)算機(jī)系統(tǒng)無法控制外部中斷，但這些傳入事件將被服務(wù)的時(shí)間點(diǎn)可以先驗(yàn)地定義，基于對(duì)每一類事件的假設(shè)。我們可以將靜態(tài)調(diào)度視為對(duì)可行調(diào)度的搜索。此搜索的目標(biāo)是找到一個(gè)完整的時(shí)間表，該時(shí)間表考慮了任務(wù)之間的所有優(yōu)先關(guān)系和互斥約束，并確保所有任務(wù)在截止日期之前完成。為了改進(jìn)和優(yōu)化結(jié)果，可以將啟發(fā)式函數(shù)應(yīng)用于搜索。獲獎(jiǎng)?wù)撐腗apping and Scheduling Automotive Applications on ADAS (Advanced driver-assistance systems) Platforms using Metaheuristics提出了這種搜索優(yōu)化策略。

盡管靜態(tài)調(diào)度是一種實(shí)現(xiàn)高級(jí)系統(tǒng)可預(yù)測性的方法，但它只能處理在設(shè)計(jì)時(shí)已經(jīng)知道任務(wù)之間的依賴關(guān)系的情況。為了能夠解決可變的現(xiàn)實(shí)用例，引入了某些方法來增加靜態(tài)調(diào)度的靈活性。

這種效率措施之一是模式切換。ADAS 應(yīng)用程序以不同的操作模式運(yùn)行，例如停車模式或高速公路模式。這兩種模式不需要相同的服務(wù)和功能。如果將任務(wù)分開調(diào)度，則根據(jù)活動(dòng)模式，可以實(shí)現(xiàn)更好的資源利用率。然后將資源分配到需要的時(shí)間和地點(diǎn)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須識(shí)別所有操作和緊急模式，并離線計(jì)算每種模式的靜態(tài)調(diào)度，然后當(dāng)在運(yùn)行時(shí)請(qǐng)求模式切換時(shí)，必須相應(yīng)地激活模式切換調(diào)度。

這些是靜態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)度帶來的要素，以確保安全的 AD 系統(tǒng)行為以及在廣泛的可能場景及其個(gè)性化要求下對(duì)計(jì)算資源的最佳使用。他們必須確保系統(tǒng)的正確性和響應(yīng)性。

使用MotionWise在實(shí)踐中進(jìn)行安全的實(shí)時(shí)調(diào)度

已經(jīng)提到的 ACES 發(fā)展正在推動(dòng)汽車行業(yè)向軟件定義和集中式 E/E 架構(gòu)發(fā)展。隨著這一趨勢，預(yù)計(jì)車輛操作系統(tǒng)將朝著在少數(shù)中央計(jì)算中心支持所有車輛功能的方向發(fā)展，同時(shí)確保整個(gè)系統(tǒng)的可用性和安全性。對(duì)測試和驗(yàn)證工作的需求正在增加，并且需要模擬真實(shí)場景以獲得準(zhǔn)確和值得信賴的系統(tǒng)行為。這種領(lǐng)域的整合，以及集成到系統(tǒng)中的混合關(guān)鍵性的不同應(yīng)用程序，需要一個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)來支持關(guān)鍵軟件功能的保證優(yōu)先級(jí)以及它們不受可能干擾的影響。

進(jìn)入 MotionWise，這是一個(gè)軟件安全平臺(tái)，它結(jié)合運(yùn)行時(shí)服務(wù)和設(shè)計(jì)時(shí)工具來解決這些問題，為軟件行為提供端到端的保證。通過為每個(gè)應(yīng)用程序定義和強(qiáng)制執(zhí)行預(yù)定義的執(zhí)行邊界并實(shí)現(xiàn)運(yùn)行前靜態(tài)調(diào)度，MotionWise 編排了較低級(jí)別操作系統(tǒng)提供的機(jī)制，以確保整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)行為。憑借其工具，MotionWise 能夠以協(xié)調(diào)和無縫的方式沿著開發(fā)生命周期系統(tǒng)開發(fā)汽車軟件，包括設(shè)計(jì)、集成、測試和驗(yàn)證。

讓我們深入了解一下這里的工作技術(shù)：MotionWise 提供了一個(gè)執(zhí)行管理器，可以確定性地協(xié)調(diào)跨系統(tǒng)中所有主機(jī)的多個(gè)應(yīng)用程序的調(diào)度。主機(jī)之間的所有通信均通過確定性網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，并由 MotionWise Communication Manager Stack 進(jìn)行協(xié)調(diào)。全局調(diào)度概念確保主機(jī)的所有任務(wù)調(diào)度與連接這些主機(jī)的骨干通信網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)調(diào)度一致。由于全局調(diào)度要求所有主機(jī)上的時(shí)間概念相同，因此必須得到專用 MotionWise 功能的支持才能實(shí)現(xiàn)可靠的時(shí)間同步。此外，所有這些都是通過 MotionWise 規(guī)劃工具和執(zhí)行車載軟件堆棧從用戶的角度抽象出來的。

現(xiàn)代分布式系統(tǒng)的復(fù)雜性，再加上極其復(fù)雜和不可預(yù)測的現(xiàn)實(shí)駕駛條件，為尋找能夠滿足高度自動(dòng)化、軟件定義車輛的安全要求的適當(dāng)時(shí)間表創(chuàng)造了一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的起點(diǎn)。因此，創(chuàng)建有效的時(shí)間表需要全局視圖：系統(tǒng)范圍的計(jì)劃和全局時(shí)間考慮。這通常意味著在多主機(jī)，有時(shí)甚至是多 ECU 環(huán)境中進(jìn)行架構(gòu)工作。全局調(diào)度程序?yàn)檎麄€(gè)異構(gòu)、多 ECU、多 SoC、多核系統(tǒng)創(chuàng)建調(diào)度。這是通過 MotionWise Creator 實(shí)現(xiàn)的，它根據(jù)用戶定義的約束生成有效的時(shí)間表。該工具還可以在無法制定可行的時(shí)間表時(shí)提供信息。

MotionWise 全局調(diào)度程序功能

如前所述，現(xiàn)實(shí)生活中的情況通常會(huì)引入高度復(fù)雜的任務(wù)流程，此時(shí)需要妥善管理大量相互依賴、相互排斥的任務(wù)。為了確保所有這些任務(wù)根據(jù)它們的相互依賴關(guān)系和延遲要求得到良好的組織和調(diào)度，MotionWise 將這些任務(wù)分組到所謂的計(jì)算鏈 (CC) 中。此外，它們可以安排在任何主機(jī)上并具有不同的時(shí)間段。在運(yùn)行時(shí)，CC 的確定性執(zhí)行理想地由其任務(wù)和消息傳輸?shù)?WCET 來確保。如果 WCET 無法準(zhǔn)確估計(jì)，則無法保證特定任務(wù)不會(huì)超出其預(yù)定時(shí)間。在實(shí)踐中，運(yùn)行時(shí)預(yù)算是迭代估計(jì)的，以盡量減少超支的可能性。在仍然發(fā)生溢出的極少數(shù)情況下，MotionWise 會(huì)檢測到，報(bào)告，并觸發(fā)適當(dāng)?shù)腻e(cuò)誤反應(yīng)。傳入的任務(wù)可以分為事件驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)或時(shí)間驅(qū)動(dòng)。例如，規(guī)劃和控制是時(shí)間驅(qū)動(dòng)的，而多個(gè)異步傳感器輸入是事件驅(qū)動(dòng)的。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)任務(wù)的一個(gè)例子是感知層，它由一系列進(jìn)程組成，它們之間存在數(shù)據(jù)依賴關(guān)系。

計(jì)算鏈

由于不同的應(yīng)用程序根據(jù)其要求和優(yōu)先級(jí)在不同的主機(jī)上運(yùn)行，ADAS 系統(tǒng)架構(gòu)師決定將哪些策略應(yīng)用于哪個(gè)應(yīng)用程序，以滿足所有功能和安全要求。

時(shí)間觸發(fā)的調(diào)度策略能夠高度確定地執(zhí)行相關(guān)的時(shí)間驅(qū)動(dòng)任務(wù)。這些任務(wù)在它們各自的固定長度時(shí)隙內(nèi)被激活和執(zhí)行，并在預(yù)定的時(shí)間點(diǎn)周期性地發(fā)生。調(diào)度表離線生成并靜態(tài)部署。這種方法允許高度不受干擾，但是，任務(wù)可能不需要全部分配的時(shí)間預(yù)算來執(zhí)行它們（尤其是那些具有高度變化的運(yùn)行時(shí)間的），因此需要更有效地使用這些場景的資源。由于即使是對(duì)安全至關(guān)重要的任務(wù)也可能具有可變的運(yùn)行時(shí)間，因此在每個(gè)主機(jī)上有效地使用資源非常重要。此外，在我們硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)的整體處理活動(dòng)中，不僅是周期性的，但也需要考慮零星的任務(wù)。這似乎是靜態(tài)調(diào)度的弱點(diǎn)。

顯然，現(xiàn)代汽車行業(yè)需要靈活的調(diào)度機(jī)制來涵蓋各種可能的用例。作為對(duì)現(xiàn)實(shí)世界駕駛條件的響應(yīng)，MotionWise 調(diào)度功能體現(xiàn)了靈活性和安全性之間的完美協(xié)同作用。我們的時(shí)間感知解決方案架構(gòu)通過允許完成事件驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的任務(wù)，同時(shí)仍然提供時(shí)間保證，從而能夠執(zhí)行各種應(yīng)用程序。例如，周期性傳感器輸入（相機(jī)圖像幀）本質(zhì)上是異步的，因此必須以事件驅(qū)動(dòng)的方式處理。MotionWise Scheduling Service 通過將事件驅(qū)動(dòng)任務(wù)（傳感器輸入）集成到時(shí)間感知架構(gòu)中來處理時(shí)間驅(qū)動(dòng)和事件驅(qū)動(dòng)任務(wù)。與時(shí)間驅(qū)動(dòng)任務(wù)的預(yù)定義時(shí)隙不同，

我們的時(shí)間感知架構(gòu)中的事件驅(qū)動(dòng)任務(wù)

MotionWise還允許數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的調(diào)度，其中用戶可以定義一組數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的任務(wù)。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法的用例是在感知層中任務(wù)的動(dòng)態(tài)順序執(zhí)行，其中數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的任務(wù)可以在滿足先決條件（輸入數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好）后立即開始。盡管單個(gè)任務(wù)的執(zhí)行本質(zhì)上并不取決于先前任務(wù)的完成，但至關(guān)重要的是端到端延遲不超過上限。

通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的調(diào)度優(yōu)化資源

MotionWise 同時(shí)靈活而準(zhǔn)確，展示了支持這一終極安全目標(biāo)的不同機(jī)制。我們已經(jīng)提到模式切換是一種非常有用的提高靜態(tài)調(diào)度效率的方法。為了有效地分配資源，重要的是為系統(tǒng)的不同操作模式采用單獨(dú)的調(diào)度方法。換句話說，具有單個(gè)調(diào)度表會(huì)導(dǎo)致資源使用不理想，并且生成調(diào)度需要更長的時(shí)間。MotionWise Scheduling Service 支持在運(yùn)行時(shí)在多個(gè)預(yù)先配置的調(diào)度表之間切換，以實(shí)現(xiàn)互斥的應(yīng)用程序，例如高速公路領(lǐng)航員和停車輔助。

正如本文所述，硬實(shí)時(shí)調(diào)度對(duì)于 ADAS 和整個(gè) AD 發(fā)展至關(guān)重要。MotionWise 平臺(tái)提供了當(dāng)今規(guī)劃、構(gòu)建和運(yùn)行安全的實(shí)時(shí) E/E 架構(gòu)所需的所有功能。隨著 ACES 移動(dòng)性在我們的世界中逐漸成為現(xiàn)實(shí)，必須在技術(shù)進(jìn)步的同時(shí)確保人類生命永遠(yuǎn)不會(huì)處于危險(xiǎn)之中。在 TTTech Auto，我們了解這一旅程的意義，并每天熱情地工作，為安全提供無條件的解決方案，這是真正繁榮的現(xiàn)代移動(dòng)性的要求。

審核編輯：郭婷