得益于 AI 技術(shù)的突破，所有可移動(dòng)的事物都將實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。從乘用車(chē)、出租車(chē)，到商用卡車(chē)運(yùn)輸、再到共享出行、公共交通，更加安全高效的自動(dòng)駕駛技術(shù)正在改變交通運(yùn)輸行業(yè)的各個(gè)方面，甚至農(nóng)業(yè)也可通過(guò)自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)徹底革新。

那么自動(dòng)駕駛行業(yè)提到的 AI 究竟是什么意思呢？具體來(lái)說(shuō)，指的是 AI 的一個(gè)子集，即深度學(xué)習(xí)，可使汽車(chē)如同人類(lèi)一般進(jìn)行學(xué)習(xí)和行動(dòng)。汽車(chē)中的軟件則由深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN）組成，可驅(qū)動(dòng)特定的任務(wù)，如感知、推理、駕駛，或是驅(qū)動(dòng)、高精地圖以及車(chē)輛定位，又或者是汽車(chē)在空間中精確定位的能力。

為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)世界中的安全行駛，自動(dòng)駕駛深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)必須能夠根據(jù)周?chē)h(huán)境推斷信息，例如，在駕駛過(guò)程中，如果看到路上有一個(gè)滾落的球，駕駛員根據(jù)以往的生活經(jīng)驗(yàn)可推斷出，球的后面很可能會(huì)跟著一個(gè)孩子，由此在通過(guò)時(shí)會(huì)減速稍等一會(huì)兒。但是，如何教會(huì)汽車(chē)以同樣的方式思考和行動(dòng)呢？答案則是借助海量數(shù)據(jù)以涵蓋可能遇到的各種情況。DNN 在車(chē)輛中運(yùn)行之前，會(huì)在數(shù)據(jù)中心大規(guī)模運(yùn)行相關(guān)數(shù)據(jù)，并利用仿真對(duì)這些情境進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證。最后，當(dāng)這些網(wǎng)絡(luò)準(zhǔn)備好“上車(chē)”時(shí)，則需要能夠運(yùn)行各種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的集中式高性能計(jì)算平臺(tái)，保障能實(shí)時(shí)覆蓋每個(gè)必要的任務(wù)，以實(shí)現(xiàn)安全操作。

技術(shù)合力，助力自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全高效運(yùn)行

那么，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的工作原理究竟是什么？

傳感器架構(gòu)“保駕護(hù)航”

首先，人們?cè)隈{駛時(shí)依靠感官來(lái)感知周?chē)h(huán)境，眼觀六路，耳聽(tīng)八方。真人駕駛員會(huì)時(shí)刻保持對(duì)提示物、標(biāo)識(shí)牌以及其他車(chē)輛的警惕。自動(dòng)駕駛汽車(chē)則是依靠傳感器獲取感知信息，以在駕駛環(huán)境中做出反應(yīng)。這些傳感器必須具備兩個(gè)重要特性，即冗余和多樣化。

“冗余”指的是每個(gè)組件都有一個(gè)備份，來(lái)對(duì)傳感器探測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行查驗(yàn)，從而確保檢測(cè)對(duì)象的真實(shí)存在。如果攝像頭看到陰影中存在某物，雷達(dá)則會(huì)進(jìn)行雙重檢測(cè)，從而確保確實(shí)有物體存在，就算在攝像頭誤報(bào)時(shí)，汽車(chē)也能從其他傳感器處及時(shí)得到真實(shí)反饋。

所謂“多樣化”，是指每個(gè)組件都能處理在現(xiàn)實(shí)世界中運(yùn)行時(shí)所需執(zhí)行的各種任務(wù)。在冗余且多樣化的傳感器架構(gòu)中，首先需要可充當(dāng)視覺(jué)傳感器的攝像頭傳感器，用于檢測(cè)和分類(lèi)靜態(tài)或靜止物體，以及動(dòng)態(tài)或移動(dòng)物體。上述物體包括交通標(biāo)志、交通燈、車(chē)道邊界，以及行人、騎行者或動(dòng)物。正如前文所述，此架構(gòu)中還包含了雷達(dá)，可作為備用手段，在必要時(shí)替代攝像頭感知外界信息，協(xié)助測(cè)量周?chē)矬w的距離和移動(dòng)速度。目前，大家可能已經(jīng)很熟悉用于其他行業(yè)或技術(shù)的攝像頭和雷達(dá)傳感器，但激光雷達(dá)對(duì)于部分人而言，可能是一個(gè)相對(duì)較新的術(shù)語(yǔ)。

激光雷達(dá)當(dāng)前的工作原理是將多束激光同時(shí)發(fā)射到周?chē)h(huán)境中，并接收反射回來(lái)的激光。隨后，傳感器會(huì)根據(jù)激光反射回雷達(dá)所用的時(shí)間，基于任意兩次激光發(fā)射的時(shí)間間隔，構(gòu)建出車(chē)輛周?chē)h(huán)境的 3D 圖像。除此之外，此架構(gòu)還會(huì)使用通過(guò)聲波進(jìn)行感知的超聲波設(shè)備，以及用于粗略定位和運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)?GNSS 和 IMU 傳感器。

AI 計(jì)算“智力無(wú)限”

上一部分討論了汽車(chē)的感知系統(tǒng)，也就是自動(dòng)駕駛的“眼睛”和“耳朵”。接下來(lái)將為大家介紹汽車(chē)的“大腦”，即集中式 AI 計(jì)算平臺(tái)—自動(dòng)駕駛汽車(chē)的計(jì)算平臺(tái)負(fù)責(zé)處理由冗余且多樣化的傳感器所采集的大量數(shù)據(jù)。

正如之前所說(shuō)，汽車(chē)采用冗余且多樣化的傳感器架構(gòu)，來(lái)生成海量數(shù)據(jù)。直觀地說(shuō)，一輛用于測(cè)試的自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行 6 小時(shí)就能生成約 32TB 數(shù)據(jù)，相當(dāng)于可填滿至少 256 部具有 128GB 內(nèi)存的智能手機(jī)。此外，這種計(jì)算還必須能夠運(yùn)行數(shù)十個(gè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以便在處理數(shù)據(jù)的同時(shí)，為車(chē)輛感知系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)支持。

集中式 AI 計(jì)算

軟件定義“常用常新”

為應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛帶來(lái)的挑戰(zhàn)，計(jì)算平臺(tái)必須具有超高性能，同時(shí)滿足節(jié)能和車(chē)規(guī)級(jí)要求。所謂車(chē)規(guī)級(jí)要求，是指能夠承受量產(chǎn)型汽車(chē)將面對(duì)的極端運(yùn)行條件，以及因長(zhǎng)途行車(chē)、糟糕路況和極端天氣造成的磨損。此外，該計(jì)算平臺(tái)還必須具有可擴(kuò)展性以及持續(xù)升級(jí)的能力。這里所說(shuō)的“可擴(kuò)展性”是指計(jì)算平臺(tái)能夠與未來(lái)的新平臺(tái)兼容。計(jì)算技術(shù)在持續(xù)發(fā)展，因此軟件開(kāi)發(fā)公司基于當(dāng)前一代計(jì)算技術(shù)開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，必須能夠兼容下一代產(chǎn)品，以便能夠充分利用最前沿和最出色的計(jì)算性能。而這里所說(shuō)的“持續(xù)升級(jí)”，指的是計(jì)算平臺(tái)需要擁有足夠的空間，允許自動(dòng)駕駛汽車(chē)通過(guò) OTA 持續(xù)更新最新功能，從而實(shí)現(xiàn)軟件定義汽車(chē)，這意味著該計(jì)算平臺(tái)可基于最新的數(shù)據(jù)、體驗(yàn)和功能，持續(xù)改進(jìn)。

NVIDIA DRIVE Orin 是一款適用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的先進(jìn)的軟件定義平臺(tái)。大家還記得上文提到的幾個(gè)數(shù)字嗎？在 2007 年的城市挑戰(zhàn)賽中，優(yōu)勝車(chē)輛每秒可進(jìn)行 230 億次運(yùn)算 （23 billion FLOPS）；而現(xiàn)在，DRIVE Orin SoC 每秒可進(jìn)行 254 萬(wàn)億次運(yùn)算（254 TOPS）。憑借當(dāng)前的性能水平， DRIVE Orin 能夠處理車(chē)輛中同時(shí)運(yùn)行的大量應(yīng)用和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，且符合 ISO 26262 ASIL-D 等系統(tǒng)安全標(biāo)準(zhǔn)。

深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 幫助汽車(chē)做決策

介紹完汽車(chē)的“大腦”之后，我們?cè)賮?lái)看下文中多次提及的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與傳感器一樣，需具備兩個(gè)重要特性：冗余且多樣化。這意味著，每個(gè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都能作為其他神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)備份，此外，每個(gè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將專門(mén)承擔(dān)某項(xiàng)任務(wù)，以處理自動(dòng)駕駛汽車(chē)在日常駕駛中可能遇到的各種場(chǎng)景。

感知—自動(dòng)駕駛汽車(chē)最重要的組成部分

例如，SightNet 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)檢測(cè)交通標(biāo)志，LightNet 網(wǎng)絡(luò)則檢測(cè)交通燈，而 LaneNet 網(wǎng)絡(luò)則負(fù)責(zé)檢測(cè)車(chē)道邊界和可行駛路徑，此外，還有用于檢測(cè)交叉路口的 WaitNet 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。前三種網(wǎng)絡(luò)會(huì)通過(guò)協(xié)同工作，檢查 WaitNet 網(wǎng)絡(luò)所檢測(cè)到的交叉路口場(chǎng)景，是否包含該交叉路口中的所有交通燈、交通標(biāo)志和車(chē)道邊界。自動(dòng)駕駛汽車(chē)能夠基于檢查結(jié)果做出相應(yīng)的反應(yīng)，并安全地通過(guò)交叉路口。這些網(wǎng)絡(luò)能夠在各種天氣及照明條件下運(yùn)行。不僅能適應(yīng)極端天氣，還能應(yīng)對(duì)眩光和攝像頭視野盲區(qū)。經(jīng)過(guò)專門(mén)訓(xùn)練的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，能夠應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)可能會(huì)遇到的各種駕駛狀況，確保汽車(chē)安全行駛。

以上是自動(dòng)駕駛汽車(chē)的各個(gè)組成部分，但它又是如何學(xué)習(xí)的呢？這就涉及到自動(dòng)駕駛汽車(chē)的訓(xùn)練與仿真，我們將在下篇詳細(xì)敘述，敬請(qǐng)期待。

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