1. 功能說明

本實驗使用的樣機(jī)為R026a樣機(jī)小型平行履帶底盤。在樣機(jī)前方安裝1個 近紅外傳感器 ，如果遇到障礙，機(jī)器人后退，否則機(jī)器人前進(jìn)，實現(xiàn)機(jī)器人避障的效果。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

兩個直流電機(jī)連在D5,D6以及D9,D10接口上；近紅外傳感器連在A4接口上。

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下程序（infrared_car.ino），該程序?qū)崿F(xiàn)紅外避障的動作【例程源代碼資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-114.html】

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  版權(quán)說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-02-10 https://www.robotway.com/

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  實驗接線：兩個直流電機(jī)接口的針腳號分別為D5,D6以及D9,D10;近紅外傳感器連在A4接口上                                     

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void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);

}


void loop()

{

  //如果傳感器遇到障礙，后退，否則前進(jìn)

  if (!( digitalRead(18) ))

  {

    digitalWrite( 5 , HIGH );

    digitalWrite( 6 , LOW );

    digitalWrite( 9 , HIGH );

    digitalWrite( 10 , LOW );

  }

  else

  {

    digitalWrite( 5 , LOW );

    digitalWrite( 6 , HIGH );

    digitalWrite( 9 , LOW );

    digitalWrite( 10 , HIGH );

  }

}

審核編輯黃宇