焊接機器人是從事焊接(切割與噴涂)工作的工業(yè)機器人，是一種具有三個及以上可編程的軸，多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator)，廣泛應用于工業(yè)自動化領域。接下來專業(yè)工業(yè)機器人集成商無錫金紅鷹將為大家詳細介紹焊接機器人的結構組成。

焊接機器人由機械、傳感和控制三大部分組成，分為伺服驅(qū)動、機械本體、計算機控制、傳感系統(tǒng)、輸入輸出(I/O)和人機交互六個子系統(tǒng)。

機械部分是機器人的骨骼和肌肉，包括伺服驅(qū)動單元和機械本體兩個子系統(tǒng)。

1.伺服驅(qū)動單元

要使焊接機器人正常運行，需要伺服驅(qū)動單元為機器人各部分、各關節(jié)動作提供原動力，驅(qū)動關節(jié)并帶動負載按預定的軌跡運動。伺服驅(qū)動單元可以是液壓傳動、電動傳動、氣動傳動，或是幾種方式結合起來的綜合傳動。現(xiàn)有工業(yè)機器人以電動傳動為主。

2.機械本體

焊接機器人機械本體結構主要由機身、臂部、腕部和手部四大部分構成，每一個部分具有若干的自由度，構成一個多自由的機械系統(tǒng)。末端執(zhí)行器是直接安裝在手腕上的一個重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴槍、焊具等作業(yè)工具。

3.感受系統(tǒng)

感受部分相當于人類的五官，為焊接機器人工作提供感覺，幫助機器人更加精確地工作。

感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機器人的機動性、適應性和智能化的水準。對于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以超越人類的感覺系統(tǒng)。

4.環(huán)境交互系統(tǒng)(輸入輸出I/O)

工業(yè)機器人通常需要與外部設備集成為諸如加工制造、焊接、裝配等功能單元，也可以由多臺機器人、多臺機床設備或者多個零件存儲裝置集成為一個能執(zhí)行復雜任務的功能單元。機器人的環(huán)境交互系統(tǒng)(輸入輸出I/O)則是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

控制部分相當于機器人的大腦，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統(tǒng)。

5.人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，包括指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。有計算機標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。

6.計算機控制系統(tǒng)

計算機控制系統(tǒng)根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號指揮執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。根據(jù)控制原理的不同，可以分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三類。

審核編輯：湯梓紅