Bitcraze最近推出了Flapper Nimble+，它被描述為“世界上第一個(gè)商業(yè)化的無(wú)尾撲翼機(jī)器人，專(zhuān)為學(xué)術(shù)研究或娛樂(lè)而設(shè)計(jì)?！?br />
Flapper Nimble+是圍繞Crazyflie Bolt 1.1飛行控制器構(gòu)建的，該控制器使用STM32芯片作為主要應(yīng)用MCU，并使用nRF51芯片用于無(wú)線電和電源管理：

。STM32F405–雙核Cortex Arm-M4（高達(dá)168MHz）、192kb SRAM、1Mb閃存
。nRF51822–Cortex-M0（高達(dá)32MHz）16kb SRAM，128kb閃存

Crazyflie Bolt 1.1

Crazyflie Bolt 1.1平臺(tái)還包括三軸陀螺儀（BMI088）、三軸加速度計(jì)（BMI08）和高精度壓力傳感器（BMP388）。

Flapper Nimble+ Starter Kit

Flapper Nimble+與Crazyflie生態(tài)系統(tǒng)兼容，該生態(tài)系統(tǒng)包括開(kāi)源固件、用于高級(jí)控制的開(kāi)源庫(kù)、無(wú)線固件更新和無(wú)線遙測(cè)。

該機(jī)器人能夠使用定位系統(tǒng)自主飛行。例如，下面的演示使用燈塔（單獨(dú)出售）（https://store.bitcraze.io/products/lighthouse-v2-base-station），這是“一種基于光學(xué)的定位系統(tǒng)，允許物體在室內(nèi)高精度定位?！被镜淖钚?shù)量為2個(gè)。

演示視頻：

B站：https://www.bilibili.com/video/BV1cc411J7WT/

Youtube: https://www.youtube.com/watch?v=Da66iLv3t20

Flapper Nimble+還與其他Crazyflie傳感器和配件兼容。有關(guān)完整列表，請(qǐng)參閱本頁(yè)(https://cdn.shopify.com/s/files/1/1028/5387/files/Flapper_Nimble_Deck_compatibility.pdf?v=1656574675)。在這個(gè)GitHub代碼庫(kù)(https://github.com/flapper-drones/3Dmodels)上也有可用于定制機(jī)器人的3D模型。

Flapper Nimble+

部分訂單包包括Nimble機(jī)器人、1個(gè)帶OpenTX/EdgeTX的2.4 GHz發(fā)射機(jī)、2個(gè)機(jī)翼套件（1+1備用）、2個(gè)300mAh 2S LiPo電池（1+1備件）、1個(gè)起落架、1個(gè)機(jī)身外殼套件、1個(gè)磨損備件套件、1臺(tái)USB 2S LiPo電池充電器、1臺(tái)Crazyradio PA和1個(gè)飛行箱。

Flapper Nimble+列出的規(guī)格：
.飛行控制：
.Crazyflie螺栓
.2.4GHz發(fā)射機(jī)
.存儲(chǔ)：
.1x MicroSD卡插槽
.連接：
.nRF51用于Crazyradio PA（PC數(shù)據(jù)鏈路）
.BLE（安卓和iOS應(yīng)用程序）
.擴(kuò)展：
.WS2812b RGB LED的接口
.外部接收器接口（CPPM，2S）
.VCC（3.0伏，最大100毫安）
.VCOM（5V，最大300mA）
.I/O接口：
.1個(gè)I2C（400kHz）、1個(gè)SPI、2個(gè)UART
.4個(gè)GPIO
.執(zhí)行機(jī)構(gòu)：
.2x無(wú)刷直流電機(jī)
.2x無(wú)芯旋轉(zhuǎn)伺服，帶精密金屬齒輪
.電源：
.LiPo 2S 300毫安時(shí)
.5分鐘電池壽命，滿(mǎn)載
.機(jī)械：
.49厘米
.102克（最小起飛重量）
.114克（包括機(jī)身外殼和起落架）
.最大有效載荷25 g


進(jìn)一步信息

Flapper Nimble+入門(mén)套件可從Bitcraze在線商店（https://store.bitcraze.io/collections/bundles/products/flapper-nimble-starter-kit）購(gòu)買(mǎi)，價(jià)格為2000.00美元。然而，該產(chǎn)品處于早期階段，這意味著“硬件可以工作正在測(cè)試，而軟件仍在進(jìn)行中。”

審核編輯 ：李倩