自動(dòng)駕駛的第一步就是定位，知道自己在哪里，才能進(jìn)行路徑規(guī)劃，控制汽車行駛。當(dāng)前汽車主要用GPS導(dǎo)航，由于GPS不是很精準(zhǔn)，95%的情況都可以在2米以內(nèi)，在人駕駛汽車的情況下，只需要知道大概位置就可以了，人可以根據(jù)周圍的環(huán)境來(lái)判斷自己的位置，而自動(dòng)駕駛目前還沒(méi)那么智能，所以對(duì)位置的要求要更高，如果誤差太大，可能出現(xiàn)定位錯(cuò)誤的情況，比如你不在路口，定位到路口了，這個(gè)時(shí)候車可能會(huì)做出錯(cuò)誤的預(yù)判。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)有哪些車輛定位方法

GPS定位：GPS有一些問(wèn)題，首先精度不夠高，然后人們又利用RTK技術(shù)，即建立一個(gè)基站，基站的位置是已知的精確坐標(biāo)（可以事先測(cè)量），然后通過(guò)基站和終端同時(shí)發(fā)送GPS定位，通過(guò)基站查詢的位置和基站的絕對(duì)位置得出一個(gè)偏差，然后終端通過(guò)偏差來(lái)校正自己的位置。在信號(hào)比較好的情況下，得到的精度可以達(dá)到厘米級(jí)別，這樣的精度已經(jīng)達(dá)到要求了。

INS定位：作為一個(gè)不受外界干擾，但會(huì)因?yàn)闀r(shí)間飄逸，溫度飄逸而產(chǎn)生大誤差的慣性導(dǎo)航傳感器，在無(wú)人駕駛中有些輔助性的功能。比如在GNSS/INS/LiDAR/HD Map融合方案中提供數(shù)據(jù)融合的預(yù)測(cè)（可參見Apollo的數(shù)據(jù)融合方案，在2017年論文里面有詳細(xì)介紹）模型。

但是常規(guī)的INS精度堪憂，Apollo使用的是NoVatel的IMU，中等價(jià)格，畢竟此方案中IMU只提供一個(gè)預(yù)測(cè)。

LiDAR定位：作為一個(gè)可提供大量外界信息的一個(gè)傳感器，我覺得是激光雷達(dá)催生了自動(dòng)駕駛，計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)只能是催生了輔助駕駛，所以我個(gè)人對(duì)激光雷達(dá)的認(rèn)可度非常高，我也相信世界范圍內(nèi)的幾十家激光雷達(dá)廠商可以把激光雷達(dá)的價(jià)格降下來(lái)。

以Velodyne的 32線的激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，價(jià)格中等，每一幀可以提供百萬(wàn)數(shù)量級(jí)的點(diǎn)云，不僅可用于目標(biāo)檢測(cè)，也可以用于點(diǎn)云匹配定位（實(shí)時(shí)點(diǎn)云和高精度地圖進(jìn)行匹配定位），在高精度地圖沒(méi)有被遮擋，且環(huán)境特征相對(duì)較多的情況下，定位精度客觀，采用GNSS/INS/LiDAR/HD Map可實(shí)現(xiàn)眾多創(chuàng)業(yè)公司或者OEM推出的Demo的定位水平。