在去毛刺加工中，決定去毛刺效果的因素有刀具、主軸轉(zhuǎn)速、切屑速度、機(jī)器人軌跡四個(gè)方面。其中機(jī)器人軌跡是一個(gè)比較主要的因素。機(jī)器人軌跡路徑?jīng)Q定了加工的路徑，機(jī)器人的重復(fù)定位精度我們毋庸置疑，但在編程時(shí)，機(jī)器人的點(diǎn)位一般通過示教來完成，示教式通過人工確認(rèn)位置，這樣就會使點(diǎn)位存在誤差，就會導(dǎo)致切屑效果不均勻。同時(shí)一般壓鑄成型的工件外尺寸存在誤差，固定的切削路徑也會導(dǎo)致切削效果不均勻。過切或者切不到的情況是無法避免的。這也是目前很多機(jī)器人去毛刺設(shè)備去毛刺效果不好或者失敗的原因。

針對這樣的情況，浮動去毛刺的技術(shù)的應(yīng)用是一個(gè)很好的解決方法。浮動的方法一般有兩種，利用力傳感器進(jìn)行浮動加工和利用浮動式工具進(jìn)行浮動加工。利用力傳感器的原理是在機(jī)器人末端和工具之間加入力傳感器，通過傳感器反饋末端受力信號到機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器通過算法來校正機(jī)器人的運(yùn)動，從而保證加工時(shí)候的接觸力保持在一定的范圍。這樣的方案具有通用性高，但控制系統(tǒng)上比較復(fù)雜，成本也比較高，而且力反饋具有滯后性，機(jī)器人加工的速度將會受到限制，無法達(dá)到高效加工。

采用浮動式工具的方式是機(jī)械式順應(yīng)的結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)上不需要傳感器，在響應(yīng)上更加迅速，機(jī)器人加工的速度可以大大提升。浮動式工具加工的主軸就不是固定的，而是可以浮動的，具有順應(yīng)性。刀具和工件的接觸式柔性的，浮動裝置介入后機(jī)器人軌跡對去毛刺的影響將會變小，在一定范圍內(nèi)浮動將會彌補(bǔ)機(jī)器人軌跡。這樣對機(jī)器人軌跡的精度要求就會降低，使得機(jī)器人編程變得簡單，便利。

Kasite 4036DC-T是德國SycoTec制造，專為去毛刺而研發(fā)的一款專業(yè)高速電主軸，采用徑向和軸向柔性浮動系統(tǒng)，利用氣壓無級調(diào)節(jié)接觸壓力，各個(gè)方向保持接觸壓力，保證各個(gè)位置加工后表面光滑。

主軸優(yōu)勢

• 速度高達(dá) 60000轉(zhuǎn)/分鐘
• 無級調(diào)速
• 適合不同的刀具和材料
• 尺寸小重量輕僅1kg
• 夾持刀具最大尺寸8mm
• 自動調(diào)節(jié)負(fù)載
• 能耗低，效率高
• 維護(hù)成本低
• 自動調(diào)節(jié)負(fù)載,適用于加工各材料
• 主軸和HSK刀柄集成使用在大型數(shù)控機(jī)床上一次裝夾即可完成各種切削加工和去毛刺

浮動去毛刺優(yōu)勢

• 避免了手工打磨去毛刺的費(fèi)時(shí)費(fèi)力，實(shí)現(xiàn)了高度自動化，效率、精度也大幅提高。
• 節(jié)省了大量人工成本，減小了手工操作失誤導(dǎo)致零件的不合格率。
• 采用浮動機(jī)構(gòu),刀具會根據(jù)工件的實(shí)際形狀自動徑向或軸向偏移（即仿形），這樣的就可以保證工件美觀、一致的去毛刺效果，避免了剛性主軸去毛刺不均勻，以及程序設(shè)計(jì)復(fù)雜的麻煩。
• 加工不同材料可以預(yù)設(shè)浮動壓力，保證加工穩(wěn)定性。
• 可連接工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)法蘭，無需任何附加裝置。
• 高速電主軸，高效去披鋒，提高了工作效率。