您是否有過如下疑問

“CANopen的一致性測試怎么做？”，“有沒CANopen一致性測試軟件，怎么獲取？”，“你們能否幫我們做CANopen的一致性測試？”近期虹科工程師簡單做了一個(gè)測試，與諸位分享。

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CANopen的一致性測試概念

可從CiA協(xié)會(huì)組織官方鏈接https://www.can-cia.org/services/test-center/了解相關(guān)信息，官方的測試中心中有CANopen的一致性測試服務(wù)(使用CTT軟件)以及兼容性插拔測試服務(wù)。CiA提供一致性測試軟件，對新開發(fā)的從站進(jìn)行測試，以保證設(shè)備符合CANopen基本通訊協(xié)議DS301。廠商可以自行購買此軟件，進(jìn)行自測試，也可以申請正式的測試，成為會(huì)員也可以獲取到CTT的測試軟件，測試必須提供正確的EDS文件。

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一致性測試軟件CTT的測試內(nèi)容

參考CiA組織官方鏈接https://www.can-cia.org/services/test-center/conformance-test-tool/，CTT軟件（當(dāng)前版本CANopen Conformance Test Tool 3.0.3.8）只針對CiA 301協(xié)議，不對401,402等設(shè)備子協(xié)議進(jìn)行檢測，同時(shí)可以檢測eds文件是否正確。

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一致性測試所需要工具

3.1 CANopenConformance Test Tool

3.2 WindowsPC

3.3CANUSN硬件，比如PCAN

3.4CANopen Testing Interface (COTI) specification-插件來自PCAN硬件廠商

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CANopen一致性測試過程

以PCAN+CANopen IO 硬件作為測試舉例。

4.1安裝軟件

安裝CTT軟件，將CTTlicense以及PCAN對應(yīng)的COTI插件放置到CTT的安裝目錄下

4.2 測試過程

選擇需要的測試項(xiàng)目進(jìn)行測試

4.3 測試結(jié)果

最后的測試結(jié)果以及錯(cuò)誤報(bào)文會(huì)顯示在錯(cuò)誤信息欄。

4.4 避免踩坑

該CTT軟件存在一些bug，需要對禁用一些測試選項(xiàng)，出現(xiàn)錯(cuò)誤后，需要人工的再進(jìn)行具體的分析。

SDO 29

OD 10

Emergency 06

Synchronization 03 (number of

Test other 02

Test other 03

Test other 04