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虹科教您簡(jiǎn)單幾步使用工業(yè)樹(shù)莓派結(jié)合

CODESYS配置EtherCAT主站

前言

工業(yè)樹(shù)莓派可以結(jié)合CODESYS作為小型工控機(jī)，支持多種現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議應(yīng)用，例如EtherNET/IP、Profinet、EtherCAT等。其中，通過(guò)與CODESYS結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)EtherCAT，支持工業(yè)樹(shù)莓派作為EtherCAT主站，控制EtherCAT IO模塊或者EtherCAT伺服電機(jī)。本文將分享如何將工業(yè)樹(shù)莓派配置為EtherCAT主站，并與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊。

HongKe Technology

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科

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貨

01

所 需 工 具

1. 一個(gè)工業(yè)樹(shù)莓派核心模塊/控制器模塊，本次測(cè)試使用 Connect+feat. CODESYS 模塊

2. 一個(gè)伺服電機(jī)

3. CODESYS 多核授權(quán)（樹(shù)莓派版本）

02

操 作 步 驟

1. 添加伺服電機(jī)描述文件

點(diǎn)擊“工具”->“設(shè)備存儲(chǔ)庫(kù)”，點(diǎn)擊“安裝”，選擇伺服電機(jī)的設(shè)備描述文件

2. 新建工程

3.工程類(lèi)型

測(cè)試使用的codesys授權(quán)是多核版本，所以選擇CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL；如果是單核版本請(qǐng)選擇CODESYS Control for Raspberry Pi SL。

4. 添加設(shè)備-控制器

右擊“Device”,選擇添加設(shè)備，找到“其他項(xiàng)”，選擇添加使用的控制器模塊，點(diǎn)擊“添加設(shè)備”。（本次測(cè)試使用的是Connect模塊）

5.添加EtherCAT主站

a. 右擊“Device”，選擇添加設(shè)備，找到“現(xiàn)場(chǎng)總線”，選擇添加“EtherCAT”->“EtherCAT Master”。

b. 右擊“EtherCAT_Master”，添加伺服電機(jī)，即添加描述文件后出現(xiàn)的設(shè)備。

c. 右擊“EP3E_EC”，添加“SoftMotion CiA402軸”。

d. 雙擊“EtherCAT_Master”，選擇“通用”，選擇“按MAC地址選擇網(wǎng)絡(luò)”，點(diǎn)擊源地址的“瀏覽”，選擇伺服電機(jī)與工業(yè)樹(shù)莓派連接的以太網(wǎng)口的IP地址。（本次測(cè)試使用的是B口，即eth1）

e. 雙擊“EP3E-EC”，點(diǎn)擊“通用”，勾選“專(zhuān)家設(shè)置“，設(shè)置分布式時(shí)鐘。

f. 點(diǎn)擊“啟動(dòng)參數(shù)”，點(diǎn)擊“添加”，分別添加“Max torque”和“Max motor speed”。

g. 分別設(shè)置“Max torque”和“Max motor speed”的值為1000和4000.

h. 打開(kāi)“SM_Drive_GenericDSP402 ”設(shè)置頁(yè)。

i. 打開(kāi)SoftMotion驅(qū)動(dòng)：縮放/映射。

j. 把電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，編碼器增量設(shè)置為1000。

6.程序編寫(xiě)

a. 打開(kāi)PLC_PRG，鼠標(biāo)點(diǎn)擊變量聲明區(qū)空白處。

b. 按F2鍵調(diào)出輸入助手，點(diǎn)擊文本搜索，輸入使能功能塊關(guān)鍵字：power，選擇功能塊SMC_Basic.MC_Power，點(diǎn)擊確定。

c. 實(shí)例化MC_Power功能塊。

d. 同樣的方式添加MC_Jog功能塊，并實(shí)例化MC_Jog功能塊。

e. 點(diǎn)擊程序編輯區(qū)，按F2 鍵，調(diào)出輸入助手，點(diǎn)擊實(shí)例調(diào)用選擇實(shí)例fbMC_Power，點(diǎn)擊確定。

f. 填寫(xiě)相關(guān)變量。

g. 同樣的方式配置MC_Jog功能塊。

h. 將PLC_PRG從MainTask任務(wù)中，拖放到EtherCAT_Task任務(wù)中，如圖所示。

7.程序下載和設(shè)備登錄

8.調(diào)試

a. 嘗試修改lVel的值，雙擊“l(fā)Vel”，修改為100，點(diǎn)擊確認(rèn)，快捷鍵Ctrl+F7，確認(rèn)寫(xiě)入。查看是否有變化。

b. 雙擊“bPower”，查看是否有變化。

9. 測(cè)試完畢。

03

總 結(jié)

工業(yè)樹(shù)莓派結(jié)合CODESYS不僅僅支持EtherCAT主站，還可以支持Modbus TCP/RTU 主站/從站、CANopen主站/從站，之后也會(huì)逐漸分享給大家相應(yīng)的配置文檔。

04

方 案 簡(jiǎn) 介

虹科工業(yè)樹(shù)莓派產(chǎn)品具有實(shí)時(shí)Raspbian系統(tǒng)，采用Broadcom BCM2837B0多核處理器，具備諸如圖像處理類(lèi)復(fù)雜任務(wù)處理能力。

此外，它小巧靈活，功耗低，支持用Python/Java/C/C++/C#、Node-RED可視化編程工具進(jìn)行開(kāi)發(fā)，還能實(shí)現(xiàn)CPDESYS軟PLC功能，在數(shù)據(jù)采集和小型控制等場(chǎng)景可幫助用戶快速創(chuàng)建應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)和數(shù)字化生產(chǎn)。

虹科--工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)

虹科是一家在工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)IIoT行業(yè)經(jīng)驗(yàn)超過(guò)3年的高科技公司，虹科與世界領(lǐng)域頂級(jí)公司包括EXOR、Eurotech、Unitronics、Matrikon、KUNBUS等合作，提供先進(jìn)的高端工業(yè)4.0 工業(yè)觸摸屏、高端邊緣計(jì)算機(jī)、IoT開(kāi)發(fā)框架、PLC與HMI一體機(jī)、OPC UA、工業(yè)級(jí)樹(shù)莓派、SCADA等解決方案。物聯(lián)網(wǎng)事業(yè)部所有成員都受過(guò)專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)，并獲得專(zhuān)業(yè)資格認(rèn)證，平均3年+的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)和水平一致贏得客戶極好口碑。我們積極參與行業(yè)協(xié)會(huì)的工作，為推廣先進(jìn)技術(shù)的普及做出了重要貢獻(xiàn)。至今，虹科已經(jīng)為行業(yè)內(nèi)諸多用戶提供從硬件到軟件的不同方案，并參與和協(xié)助了眾多OEM的設(shè)備研發(fā)和移植項(xiàng)目，以及終端用戶的智能工廠和工業(yè)4.0升級(jí)改造項(xiàng)目。