行業(yè)背景

涂膠機(jī)在圓晶制造前道工藝中是光刻工藝重要環(huán)節(jié)的設(shè)備，在后道工藝中主要應(yīng)用封裝技術(shù)的涂膠等工序。涂膠機(jī)上的控制系統(tǒng)一般具有非線性和多入多出的特征，而且對系統(tǒng)響應(yīng)的要求也比較高。一個(gè)涂膠機(jī)器人的各個(gè)涂膠的伺服單元要同時(shí)具有聯(lián)動(dòng)和獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的功能。

通過EtherCAT技術(shù)和虹科KPA Automaotion softPLC技術(shù)的接合，可以解決機(jī)器人各個(gè)涂膠的強(qiáng)耦合問題，同時(shí)，可以通過現(xiàn)代先進(jìn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)技術(shù)，解決高精度的復(fù)雜算法難以在運(yùn)動(dòng)控制卡上實(shí)現(xiàn)較高實(shí)時(shí)性的問題。

基于虹科EtherCAT軟PLC和IO模塊的控制系統(tǒng)

本文的控制系統(tǒng)基于EtherCAT 體系下虹科的HK-EX工業(yè)控制器和AutomationsoftPLC實(shí)現(xiàn)，與傳統(tǒng)工業(yè)現(xiàn)場采用的三菱、西門子PLC 不同，虹科KPA AutomationsoftPLC具備更高的編程靈活性，對復(fù)雜動(dòng)作的兼容性更強(qiáng)，因而更為適合涂膠和機(jī)器人應(yīng)用。

虹科HK-ST35系列耦合器式EtherCAT IO

虹科HK-ST35 系列分布式總線IO模塊，著力于為工業(yè)自動(dòng)化現(xiàn)場提供開關(guān)量、模擬量的采集和輸出功能，支持DI、DO、AI、AO、 高速計(jì)數(shù)、熱電阻、熱電偶等信號類型，支持 PROFINET、ETHERCAT、ETHERNET/IP、CCLINK IE FIELD BASIC、MODBUS-TCP等多種工業(yè)通訊協(xié)議。

虹科KPA Automaiton softPLC

虹科KPA Automation softPLC是為Linux、Xenomai、INtime、Windows等實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開發(fā)PLC的編程環(huán)境。該技術(shù)專注于IEC61131-3，專為自動(dòng)化解決方案而設(shè)計(jì)，涵蓋機(jī)械、控制器、驅(qū)動(dòng)器制造商、系統(tǒng)集成商和機(jī)器制造商等多個(gè)領(lǐng)域。虹科KPA Automation softPLC基于StratonPLC內(nèi)核，可滿足應(yīng)用于產(chǎn)品的4項(xiàng)關(guān)鍵要求：小型、智能、簡單和快速。虹科KPA Automation softPLC 是直觀而強(qiáng)大的開發(fā)環(huán)境。它結(jié)合了自動(dòng)化過程高效功能所需的所有技術(shù)堆棧，并提供了廣泛的通信協(xié)議。

總結(jié)

在機(jī)器人和涂膠機(jī)等領(lǐng)域，EtherCAT 以對精度的更好控制得到廣泛應(yīng)用，不僅如此，有事實(shí)表明，采用 EtherCAT 技術(shù)控制的注塑機(jī)可以每年大幅節(jié)省原材料成本，因?yàn)?EtherCAT 更高速的總線通信周期控制給了機(jī)器改善質(zhì)量的空間。

虹科在現(xiàn)場總線與工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域深耕多年，有著多種備受好評的產(chǎn)品和豐富的技術(shù)服務(wù)經(jīng)驗(yàn)，為國內(nèi)客戶提供EtherCAT板卡、網(wǎng)關(guān)、IO模塊、主從站協(xié)議棧等多種產(chǎn)品。若需了解更多信息，歡迎隨時(shí)通過400-999-3848/info@hkaco.com聯(lián)系虹科！

上述案例采用的控制方式圍繞著PLC進(jìn)行。PLC控制系統(tǒng)是一種引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化控制技術(shù)、通訊技術(shù)而形成的新型工業(yè)控制裝置。PLC控制可靠性高、運(yùn)行速度快，目前已在半導(dǎo)體制造等工業(yè)行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用，但也存在著成本高、使用人員需要PLC專業(yè)知識等難題。

除了PLC控制之外，還可以使用繼電器控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)精確可靠的控制。繼電器控制系統(tǒng)由器件和導(dǎo)線連接而成，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)由于原理簡單，對工程技術(shù)人員來說易于掌握。