在講解去毛刺問題前，我們先來看看毛刺的來源：

1. 所有的機(jī)加工工藝（銑削加工、CNC車削加工、磨削加工、切割加工、沖裁加工、鉆孔加工），在刀具把材料分離后，都會(huì)有小毛刺留下，尤其是在刀具和工件脫離點(diǎn)。
2. 大部分鑄造的模具都有兩部分，鑄造出來的工件總有合模線（飛邊）。
3. 焊接的基本原理是把工件和焊料的區(qū)域高溫融化，冷卻后形成連接，這樣就會(huì)產(chǎn)生焊縫、焊點(diǎn)。

既然毛刺的產(chǎn)生不可避免，那么如何去毛刺成為主要問題。目前飛邊和毛刺大多采用人工去除，比如人工用角磨機(jī)打磨飛邊，用刮刀、銼刀等工具去除毛刺，其過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且粉塵噪音等嚴(yán)重影響工人身心健康，因此，市場(chǎng)上對(duì)工件自動(dòng)化打磨的需求越來越強(qiáng)烈。

但是打磨和去毛刺實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化還是有一定的難度的，目前主要是利用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)打磨和去毛刺，采用離線編程技術(shù)，規(guī)劃好機(jī)器人路徑，機(jī)器人按規(guī)定的路徑行走，完成工件的打磨和去毛刺。

機(jī)器人打磨去毛刺的核心部件是高速電主軸，由于毛坯件外形不可控，為了適應(yīng)毛坯外形，通常采用浮動(dòng)打磨的方式，以柔克剛，慢慢將多余材料打磨掉。

德國(guó)SycoTec浮動(dòng)去毛刺主軸與工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂協(xié)作，解決了金屬非金屬去毛刺領(lǐng)域的痛點(diǎn)，機(jī)器人只需要按照示教軌跡做運(yùn)動(dòng)，力控和浮動(dòng)功能由SycoTec 4036 DC-T-ER11主軸完成，去毛刺過程中可吸收產(chǎn)品的形變量，自適應(yīng)加工，有效的保護(hù)刀具，降低調(diào)試難度。

浮動(dòng)去毛刺主軸的工作原理

SycoTec 4036 DC-T-ER11主軸上有一個(gè)氣動(dòng)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)中有提供浮動(dòng)力的氣室，通過調(diào)整氣室的壓力，可以改變浮動(dòng)力的大小。浮動(dòng)壓力不改變時(shí)，在浮動(dòng)范圍內(nèi)，浮動(dòng)力基本保持恒定。

浮動(dòng)去毛刺主軸優(yōu)勢(shì)

1. 利用氣壓無級(jí)調(diào)節(jié)接觸壓力，保證各個(gè)位置加工后表面光滑
2. 極大的降低了機(jī)器人求教和編程難度
3. 主軸速度高60000rpm，尺寸小重量輕僅1kg，耗能低、效率高
4. 夾持刀具最大尺寸8mm
5. 適合不同的刀具和材料
6. 加工不同材料可以預(yù)設(shè)浮動(dòng)壓力
7. 連接工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)法蘭

去毛刺材質(zhì)

鋁合金、鑄鐵、鎂合金、鋅合金、玻璃纖維、碳纖維、ABS、SMC等

浮動(dòng)去毛刺典型應(yīng)用案例