利用激光測(cè)距原理，通過高速激光掃描測(cè)量方法，大面積、高分辨率地獲取被測(cè)對(duì)象表面的高精度三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及大量空間點(diǎn)位信息，可以快速建立高精度、高分辨率的物體真實(shí)三維模型以及數(shù)字地形模型，此項(xiàng)技術(shù)就是三維激光掃描技術(shù)，它現(xiàn)在被應(yīng)用到工業(yè)、建筑業(yè)等各個(gè)行業(yè)中，今天我們主要來說一說三維激光掃描技術(shù)在料場(chǎng)激光盤點(diǎn)系統(tǒng)的應(yīng)用，以及它是如何助力料場(chǎng)進(jìn)入智能掃垛“時(shí)代”的。

濟(jì)南祥控自動(dòng)化研制的XKCONG祥控料場(chǎng)激光盤點(diǎn)系統(tǒng)通過對(duì)料場(chǎng)內(nèi)的斗輪堆取料機(jī)進(jìn)行局部改造升級(jí)成具備定位的移動(dòng)平臺(tái)：

（1）三維建模：在斗輪堆取料機(jī)的懸臂頭部左右兩側(cè)分別安裝激光掃描儀或?qū)⒓す鈷呙鑳x安裝在封閉料場(chǎng)上部；由激光掃描儀對(duì)料場(chǎng)進(jìn)行高頻率全覆蓋自動(dòng)智能掃垛，在較短的時(shí)間內(nèi)獲取料垛作業(yè)面的三維數(shù)據(jù)，由遠(yuǎn)程服務(wù)器完成料垛的三維實(shí)時(shí)建模，從而得到料垛的高精度三維模型，以作為料場(chǎng)全自動(dòng)控制的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

（2）精準(zhǔn)定位：通過工業(yè)級(jí)衛(wèi)星定位技術(shù)、高精度編碼定位、非接觸式回轉(zhuǎn)/俯仰角度檢測(cè)裝置等，輔以基于RFID技術(shù)的地址碼位置校準(zhǔn)裝置實(shí)現(xiàn)定位系統(tǒng)冗余配置，對(duì)斗輪機(jī)大車、懸臂俯仰/回轉(zhuǎn)角度等位置進(jìn)行厘米級(jí)精度實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

（3）流量檢測(cè)：在斗輪堆取料機(jī)懸臂皮帶上安裝激光掃描儀，對(duì)堆取料過程中的實(shí)時(shí)料堆流量進(jìn)行監(jiān)測(cè)測(cè)，作為取料恒流量控制調(diào)節(jié)參數(shù)。

（4）安全防護(hù)：在斗輪堆取料機(jī)行走軌道前后兩側(cè)分別安裝超聲波傳感器，用于測(cè)量斗輪堆取料機(jī)在行走過程中的前后距離，加強(qiáng)安全防護(hù)，防止發(fā)生人員或者設(shè)備與之發(fā)生碰撞。

在XKCONG祥控料場(chǎng)激光盤點(diǎn)系統(tǒng)中，由無人駕駛的斗輪堆取料機(jī)在接收到后臺(tái)指令后，自動(dòng)對(duì)位到指定料垛，對(duì)料垛的堆存信息進(jìn)行自動(dòng)掃描并上傳然后完成三維建模，若發(fā)生通訊信號(hào)中斷，斗輪堆取料機(jī)上自動(dòng)停機(jī)；系統(tǒng)會(huì)具體實(shí)時(shí)三維數(shù)據(jù)信息，進(jìn)行下一步的料物堆取作業(yè)，最終實(shí)現(xiàn)料場(chǎng)的智能掃垛和自動(dòng)堆料。