焊接機(jī)器人的傳感器分為內(nèi)傳感器和外傳感器。

內(nèi)部傳感器可以監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體的運(yùn)行情況，遇到異常情況會(huì)及時(shí)反饋到控制系統(tǒng)，急停工作來(lái)保護(hù)機(jī)器人本體不受損壞。

外部傳感器會(huì)監(jiān)測(cè)焊接質(zhì)量的問(wèn)題，如果出現(xiàn)焊接缺陷，人工手持的示教器會(huì)出現(xiàn)警告信號(hào)，操作人員就做出修正措施。焊接機(jī)器人集成商無(wú)錫金紅鷹小編給您介紹機(jī)器人的四種常見(jiàn)傳感器：

1、視覺(jué)傳感器：視覺(jué)傳感器就相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛，視覺(jué)傳感器分為二維和三維，二維視覺(jué)傳感器可以檢測(cè)零部件的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人根據(jù)零部件的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；三維視覺(jué)傳感器具備不同角度的激光掃描器，檢測(cè)物件并創(chuàng)建三維圖像，分析出較好的動(dòng)作。視覺(jué)一般包括三個(gè)過(guò)程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解。

2、力學(xué)傳感器：力學(xué)傳感器主要感知末端執(zhí)行器的力度，力學(xué)傳感器存在于末端執(zhí)行器和工裝夾具之間的位置，在末端傳感器進(jìn)行裝配焊接的時(shí)候，力學(xué)傳感器就進(jìn)行一定的力度監(jiān)測(cè)，以防出現(xiàn)力度過(guò)大的情況，進(jìn)行一定的限制。機(jī)器人力傳感器就安裝部位來(lái)講，可以分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。

3、焊縫跟蹤傳感器：焊接機(jī)器人具備焊縫自動(dòng)跟蹤的功能，在焊接過(guò)程中自動(dòng)檢測(cè)并調(diào)節(jié)焊槍的位置，使得焊槍對(duì)焊縫的位置進(jìn)行把控，提高焊接的精度，穩(wěn)定了焊接質(zhì)量。

4、防碰撞傳感器：智能焊接機(jī)器人在焊接過(guò)程中機(jī)械臂需要擺動(dòng)，在焊接中，如果出現(xiàn)誤差，就會(huì)出現(xiàn)碰撞事故，碰撞檢測(cè)傳感器通過(guò)柔軟的表面感知壓力，給機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

除此之外，焊接機(jī)器人還有運(yùn)動(dòng)傳感器、質(zhì)量傳感器等，這些傳感器為焊接機(jī)器人的工作保駕護(hù)航，提高焊接速度的同時(shí)穩(wěn)定質(zhì)量。

審核編輯：湯梓紅