運動條件被用來阻止機器人。

機器人只有在完全滿足編程運動條件的情況下才能移動。

在線形式FB ONL和FB PSPS可用。FB表示運動條件。

運動條件保持活動，直到執(zhí)行新的運動條件指令為止。

運動條件指令在程序結(jié)束時重置。

對運動條件編程FB ONL

FB ONL插入點PLC的起始處，沒有行號。

在到達終點的途中對運動狀況進行監(jiān)測。

使用內(nèi)聯(lián)形式FB ONL編程

運動內(nèi)聯(lián)形式被擴展為包括形式末尾的字母F。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

FB ONL = E12

帶有FB ONL的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

FB ONL = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果輸入12設(shè)置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動），則機器人停止在路徑上。

編程運動條件FB PSPS

? 多個FB PSPS可以在一個Point PLC中編程。

? 運動條件FB PSPS從編程的點PLC中的線路激活。

? 使用內(nèi)聯(lián)形式FB PSPS編程

當(dāng)使用點PLC時，運動內(nèi)聯(lián)形式被擴展為包括形式結(jié)尾處的字母P。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

1: FB PSPS = E12

帶有FB PSPS的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

1: FB PSPS = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果輸入12設(shè)置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動），則機器人停止在路徑上。

運動狀態(tài)編程監(jiān)測程序:

1.選擇運動。

2.通過按下PLC打開軟鍵打開點PLC。

3.選擇軟鍵“命令”>“Warte/FB”>“FB ONL”或“FB PSPS”。

4.以內(nèi)聯(lián)形式設(shè)置參數(shù)。

5.使用Cmd Ok保存指令。