軟件極限開關(guān)

通過可設(shè)定的軟件限位開關(guān)范圍，可限制所有機械手和定位軸的軸運動范圍。該軟件限位開關(guān)范圍僅用作機器防護裝置，并設(shè)定為可防止機械手 / 定位設(shè)備行駛到機械末端擋板(即硬限位)。軟件限位開關(guān)在工業(yè)機器人”投入運行”時被設(shè)定。

現(xiàn)在KUKAC4通過HMI有兩種更改軟件限位開關(guān)數(shù)值的方法：

1.手動輸入所需的數(shù)值,通過自己的測量和評估。

2.軟限位的值自動與一個或多個程序適配。

通過機器人程序需求,在此過程中，機器人控制系統(tǒng)確定在程序中出現(xiàn)的最小和最大軸位置,作為參考。得出的這些數(shù)值可以作為軟件限位開關(guān)來使用。

手動更改軟件限位開關(guān)：

1. 在HMI主菜單中選擇”投入運行” --> “售后服務(wù)” --> “軟件限位開關(guān)”。窗口軟件限位開關(guān)自動打開。

2. 在負和正兩列中按需要更改限位開關(guān)的范圍。

3. 用保存鍵保存更改后的數(shù)值。

將軟件限位開關(guān)與程序相適配：

1.在主菜單中選擇”投入運行” --> “售后服務(wù)”--> “軟件限位開關(guān)”。窗口軟件限位開關(guān)自動打開。

2. 按下”自動計算”。顯示以下提示信息：”自動獲取進行中”(但其數(shù)值極其不準(zhǔn)確,需要進行調(diào)整) 。

3. 啟動限位開關(guān)應(yīng)與之相適配的機器人程序。讓程序完整運行一遍，然后取消選擇。

此時機器人在窗口軟件限位開關(guān)中即顯示每個軸所達到的最大和最小位置。

4. 為該軟件限位開關(guān)應(yīng)與之相適配的所有程序重復(fù)步驟 3。

在窗口軟件限位開關(guān)中即顯示每個軸所達到的最大和最小位置，而且以執(zhí)行的所有程序為基準(zhǔn)。

5. 如果所有需要的程序都執(zhí)行過了，則在窗口軟件限位開關(guān)中按下結(jié)束。

6. 按下”保存”，以便將確定的數(shù)值用作軟件限位開關(guān)數(shù)值范圍。

7. 如有需要時還可以手動更改自動確定的數(shù)值。

8. 用”保存鍵”保存更改。

窗口軟件限位開關(guān)：

1 .當(dāng)前的負方向軟限位開關(guān).

2 .軸的當(dāng)前位置值.

3 .當(dāng)前的正方向軟限位開關(guān).

4. 自啟動計算以來，相應(yīng)軸所具有的最小位置值.

5. 自啟動計算以來，相應(yīng)軸所具有的最大位置值.

存儲軟限位參數(shù)的文件：“$MACHINE”。

例如：

正向最大值：

REAL $SOFTP_END[12] ;軟件-ENDSCHALTER 正的極限[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]

$SOFTP_END[1]=185.0

$SOFTP_END[2]=20.0

$SOFTP_END[3]=144.0

$SOFTP_END[4]=350.0

$SOFTP_END[5]=120.0

$SOFTP_END[6]=350.0

$SOFTP_END[7]=230.0

負向最大值：

REAL $SOFTN_END[12] ;軟件-ENDSCHALTER 負的極限[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]

$SOFTN_END[1]=-185.0

$SOFTN_END[2]=-130.0

$SOFTN_END[3]=-100.0

$SOFTN_END[4]=-350.0

$SOFTN_END[5]=-120.0

$SOFTN_END[6]=-350.0

$SOFTN_END[7]=-10000.0

審核編輯：劉清